考慮周邊車輛駕駛意圖的換道危險(xiǎn)預(yù)警研究.pdf

1、高速公路駕駛?cè)藫Q道行為頻繁且換道過程既涉及縱向控制，又涉及橫向控制，既有加速過程，又有減速過程，駕駛?cè)爰纫⒁曉嚨溃€要兼顧目標(biāo)車道，對(duì)駕駛?cè)俗⒁饬卸群蛙囕v操作熟練程度都有較高要求。換道危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)，作為車輛安全輔助駕駛領(lǐng)域的一個(gè)重要組成部分和發(fā)展方向，可以評(píng)估換道危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)，存在危險(xiǎn)時(shí)及時(shí)對(duì)駕駛?cè)诉M(jìn)行警示。與駕駛?cè)胱陨砼袛鄵Q道危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)類似，一個(gè)合理的預(yù)警系統(tǒng)不僅需要考慮車輛狀態(tài)信息，還必須考慮各車的駕駛意圖;不同的駕駛意圖將產(chǎn)生不

2、同的駕駛行為，而不同的駕駛行為直接導(dǎo)致了不同的換道危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)。
　　本文分析了換道過程中影響換道危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)的周邊車輛（即原車道、目標(biāo)車道前后車）的加減速駕駛意圖，基于MATLAB/FIS(Fuzzy Inference System)建立駕駛意圖模糊邏輯系統(tǒng)得到不同駕駛意圖值;在分析高速公路車輛換道場(chǎng)景及運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律的基礎(chǔ)上，根據(jù)車頭時(shí)距的概念，求解安全換道條件，劃分換道危險(xiǎn)等級(jí);分別建立換道車輛與換道場(chǎng)景中的其他四輛車—原車道前、后車

3、和目標(biāo)車道前、后車之間的車頭時(shí)距與換道初始相對(duì)車間距和初始相對(duì)車速之間的關(guān)系，建立考慮駕駛意圖的安全換道模型，并進(jìn)行了MATLAB仿真分析;通過危險(xiǎn)等級(jí)劃分，利用CarSim車輛換道數(shù)據(jù)基于MATLAB/GUI設(shè)計(jì)了一般換道預(yù)警和考慮駕駛意圖的換道預(yù)警界面，對(duì)比分析了預(yù)警仿真的效果。
　　結(jié)果表明，采用車頭時(shí)距進(jìn)行安全換道建模比單純采用最小安全間距(MSS，Minimum Safety Spacing)更能保障換道的安全性;采用模