狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)

1、現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)報(bào)告2012201220132013學(xué)年第學(xué)年第2學(xué)期學(xué)期班級(jí)：班級(jí)：姓名：姓名：學(xué)號(hào)：學(xué)號(hào)：C=[10]D=0[numden]=ss2tf(ABCD1)%求出原系統(tǒng)特征多相式denf=[169]%希望的極點(diǎn)的特征多相式k1=den(:2)denf(:2)%計(jì)算k1=d1a1k2=den(:3)denf(:3)%計(jì)算k2=d2a2程序運(yùn)行結(jié)果程序運(yùn)行結(jié)果:k1=5k2=7所以，狀態(tài)觀測(cè)器的增益陣為Kz

2、=[k1k2]T=[5–7]T。則狀態(tài)觀測(cè)器的方程為六、實(shí)驗(yàn)要求六、實(shí)驗(yàn)要求1、已知系數(shù)陣A、B、和C陣分別如式(3－4)示設(shè)計(jì)全維狀態(tài)觀測(cè)器，要求狀態(tài)觀測(cè)器的極點(diǎn)為[123]上(3－4)??????????????234100010A????????????631B??001?C設(shè)計(jì)全維狀態(tài)觀測(cè)器，要求狀態(tài)觀測(cè)器的極點(diǎn)為[123]。1對(duì)系統(tǒng)式(3.4)所示系統(tǒng)，采用[例3.1]的思路，用MATLAB編程求狀態(tài)觀測(cè)器的增益陣Kz=[k1

3、k2k3]T；2改變Kz=[k1k2k3]的值，測(cè)試，觀察其變化，并與②比較，說(shuō)明zxe??變化規(guī)律。3要求寫出實(shí)驗(yàn)報(bào)告。A=[010001432]B=[136]C=[100]D=0[numden]=ss2tf(ABCD1)%求出原系統(tǒng)特征多相式denf=[16116]%希望的極點(diǎn)的特征多相式k1=den(:2)denf(:2)%計(jì)算k1=d1a1k2=den(:3)denf(:3)%計(jì)算k2=d2a2k3=den(:4)denf(:3