微型客車(chē)側(cè)翻預(yù)警及主動(dòng)懸架防側(cè)翻魯棒控制研究.pdf

1、微型客車(chē)重心較高，輪距較小，比較容易發(fā)生側(cè)翻事故，為此，微型客車(chē)安全性問(wèn)題已經(jīng)引起社會(huì)和廣大民眾的普遍關(guān)注，微型客車(chē)安全性的研究也得到了重視。雖然微型客車(chē)側(cè)翻和傾覆事故發(fā)生的幾率較小，但是其事故的傷亡程度遠(yuǎn)高于前碰撞和側(cè)面碰撞。因?yàn)槲⑿涂蛙?chē)的主動(dòng)安全性和被動(dòng)安全性要低于轎車(chē)，并且乘員較多，所以由微型客車(chē)引起的翻車(chē)事故死亡率更高。因而涉及微型客車(chē)側(cè)傾穩(wěn)定性以及微型客車(chē)安全性的研究，意義重大。
　　本文所做的工作主要在以下幾個(gè)方面:基

2、于行車(chē)主動(dòng)安全的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)研究;基于AVR單片機(jī)的微型客車(chē)側(cè)翻預(yù)警控制研究;CAN總線通訊技術(shù)研究;微型客車(chē)主動(dòng)懸架防側(cè)翻控制研究;微型客車(chē)主動(dòng)懸架防側(cè)翻集成控制研究。
　　首先，研究行車(chē)安全性與車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性，微型客車(chē)的動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性主要衡量指標(biāo)為橫擺動(dòng)力學(xué)和側(cè)傾動(dòng)力學(xué)。所以弄清楚車(chē)輛動(dòng)力學(xué)的穩(wěn)定機(jī)理相當(dāng)重要。根據(jù)微型客車(chē)動(dòng)態(tài)側(cè)翻穩(wěn)定條件，建立起微型客車(chē)穩(wěn)定模型，該模型綜合考慮了微型客車(chē)的簧上及簧下質(zhì)量等相關(guān)因素，并分析影響微

3、型客車(chē)穩(wěn)定的條件及因素。最后建立起微型客車(chē)橫向載荷轉(zhuǎn)移率的計(jì)算公式。可為進(jìn)一步研究微型客車(chē)防側(cè)翻控制打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　其次，采用基于AVR單片機(jī)的側(cè)翻預(yù)警算法，準(zhǔn)確預(yù)估微型客車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并實(shí)時(shí)確定側(cè)翻預(yù)警的動(dòng)態(tài)門(mén)限值，即動(dòng)態(tài)橫向載荷轉(zhuǎn)移率，然后利用TTR算法預(yù)測(cè)未來(lái)一段時(shí)間微型客車(chē)的側(cè)翻危險(xiǎn)。
　　再次，設(shè)計(jì)研究了CAN總線技術(shù)，通過(guò)CAN通訊技術(shù)簡(jiǎn)化了線束設(shè)計(jì)，降低了線束布置的復(fù)雜性，同時(shí)降低了故障率。傳感器信號(hào)實(shí)行

4、數(shù)據(jù)共享可顯著減少傳感器的數(shù)量，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)男省?br>　　然后，為改善整車(chē)動(dòng)力學(xué)特性，提高微型客車(chē)的綜合性能，對(duì)微型客車(chē)主動(dòng)、半主動(dòng)懸架防側(cè)翻控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究。在建立整車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了H∞魯棒控制器和滑?？刂破?，分析研究了主動(dòng)懸架防側(cè)翻控制H∞魯棒控制器和滑模控制器以及半主動(dòng)懸架防側(cè)翻模糊滑?？刂破鞯男阅?。
　　最后，研究主動(dòng)懸架防側(cè)翻控制系統(tǒng)與差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)耦合關(guān)系，采用集成控制方法，