基于自適應控制的列車自動運行仿真研究.pdf

1、列車自動駕駛系統(tǒng)的關鍵是運行控制算法，通過控制算法實時調整列車運行速度，保證列車按預先計劃安全運行。設計合理有效的列車控制算法可減少停車誤差，提高運行的舒適性，實現(xiàn)節(jié)能等。同時高精度的速度和位置跟蹤對列車的安全可靠運行至關重要。
　　本論文探討列車在外界阻力擾動下的自動運行控制問題，針對列車質量及各種阻力系數(shù)的不確定性，提出了基于模型參考自適應控制和自校正控制相結合的自適應控制算法。
　　論文首先通過研究列車運動的牽引制動規(guī)

2、律和相關不確定性變量，建立了采用微分方程描述的列車動力學模型。然后在此基礎上設計基于最小二乘估計的不確定參數(shù)辨識算法。論文根據(jù)參數(shù)的時變特性，采用帶遺忘因子的最小二乘估計遞推算法來實時辨識不確定參數(shù)，辨識結果通過自校正環(huán)節(jié)反饋到自適應控制器，從而提高列車模型和自適應控制的精度。自適應控制器的設計采取模型參考自適應控制算法，基于Lyapunov函數(shù)設計自適應律和控制律，可以有效保障系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。
　　論文最后采用Simulink進