課程設(shè)計(jì)---基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制器設(shè)計(jì)

1、<p>　　設(shè)計(jì)題目：基于MCS-51單片機(jī)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)控制器設(shè)計(jì)，要求能夠控制其轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)和運(yùn)行步數(shù)。</p><p>　　摘要：在中國(guó)這個(gè)發(fā)展中大國(guó)，單片機(jī)的出現(xiàn)意味著計(jì)算機(jī)分為通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。單片機(jī)單芯片因它的體積微小和成本低廉的優(yōu)點(diǎn)而廣泛的應(yīng)用到家電、儀表、汽車電子、工業(yè)控制單元、辦公自動(dòng)化設(shè)備、通信設(shè)備等這些產(chǎn)品中去，是現(xiàn)代電子系統(tǒng)中極其重要的智能化工具。在未來(lái)，單片機(jī)

2、將會(huì)進(jìn)一步的走向低功耗、小體積、大容量、高性能、低價(jià)位和混合信號(hào)集成化。本設(shè)計(jì)基于AT89S51單片機(jī)，利用反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)控原理，對(duì)其控制進(jìn)行硬件和軟件的設(shè)計(jì)。以實(shí)現(xiàn)對(duì)反應(yīng)式電機(jī)的控制器可對(duì)36BF003型步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)、啟停、速度和步數(shù)控制。</p><p>　　關(guān)鍵字：步進(jìn)電機(jī)；單片機(jī)；拍數(shù)；控制器；反應(yīng)式</p><p><b>　　一、控制原理分析</b>

3、</p><p>　　1.1 三相步反應(yīng)式進(jìn)電機(jī)工作原理</p><p>　　反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)又稱可變磁阻式步進(jìn)電機(jī)，它和普通的電機(jī)一樣，也是有定子和轉(zhuǎn)子組成，它利用磁阻轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)定機(jī)定子上有六個(gè)極，每個(gè)極上裝有控制繞組，每相對(duì)的兩極組成一相。轉(zhuǎn)子上有數(shù)個(gè)均勻分布的齒，其上沒(méi)有繞組，當(dāng)A相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子在磁場(chǎng)力的作用下與定子齒對(duì)齊，若切斷A相電源，同時(shí)接通B相電源，在磁

4、場(chǎng)力的作用下轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角（步距角由轉(zhuǎn)子齒數(shù)、控制繞組相數(shù)和通電方式?jīng)Q定），如再使B相斷電，同時(shí)使C相控制繞組通電，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。如此循環(huán)通電，并按A→B→C→A順序通電，步進(jìn)電機(jī)便按一定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于控制繞組接通的斷開的變化頻率。若改變通電順序，即按A→C→B→A方式通電，則電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)。上述通電方式稱為三相單三拍通電方式；這里的“拍”是指定子控制繞組每改變一次通電方式，為一拍；“單”是指每次只有一相控制繞組

5、通電；“三拍”是指經(jīng)過(guò)三次切換控制繞組的通電狀態(tài)為一個(gè)循環(huán)。</p><p>　　三相步反應(yīng)式進(jìn)電機(jī)除上述通電方式外，還有三相雙三拍和三相單雙六拍通電方式，三相雙三拍通電順序?yàn)锳B→BC→CA→AB或AB→CA→BC→AB，三相單雙六拍通電順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CA→A或A→AC→C→CB→B→BA→A，這里“AB”表示A、B兩相同時(shí)通電，依此類推。</p><p>　　三相反應(yīng)式

6、步進(jìn)電機(jī)的步距角θs的大小是由轉(zhuǎn)子的齒數(shù)、控制繞組的相數(shù)和通電方式所決定的，其關(guān)系為</p><p>　　θs＝360o/(mZrC)</p><p>　　式中C為通電狀態(tài)系數(shù)，當(dāng)采用單拍方式時(shí)，C=1；而采用單雙拍方式時(shí)，C=2；m為步進(jìn)電機(jī)相數(shù)，當(dāng)Zr為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子數(shù)。</p><p>　　若步進(jìn)電機(jī)能電的脈沖頻率為f（每秒的拍數(shù)），則步進(jìn)電機(jī)的速度為</

7、p><p>　　n＝60f/(mZrC)</p><p>　　式中：f為頻率，單位為Hz；n為轉(zhuǎn)速，單位為r/min。</p><p>　　1.2 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備由單片機(jī)、功率放大器、鍵盤輸入設(shè)備和顯示設(shè)備幾個(gè)部分組成，其示意圖如圖1-1所示：</p><

8、;p>　　1、鍵盤：鍵盤由0~9號(hào)數(shù)字健、正轉(zhuǎn)啟動(dòng)鍵、反轉(zhuǎn)啟動(dòng)鍵、停止鍵、轉(zhuǎn)速+、轉(zhuǎn)速-等15個(gè)按鍵組成，通過(guò)鍵盤可以設(shè)置電機(jī)運(yùn)行步數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度）、轉(zhuǎn)速、正/反轉(zhuǎn)啟動(dòng)和停止。</p><p>　　2、單片機(jī)：?jiǎn)纹瑱C(jī)是系統(tǒng)的控制單元，它通過(guò)對(duì)輸入設(shè)置運(yùn)算產(chǎn)生和分配控制電機(jī)的脈沖信號(hào)，同時(shí)也要產(chǎn)生步數(shù)和速度的顯示信號(hào)。</p><p>　　3、功率放大器：?jiǎn)纹瑱C(jī)輸出的脈沖信號(hào)功率很小

9、，不足以驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，故需要功率放大器將信號(hào)放大以驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p><b>　　二、硬件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.1 電機(jī)的選用及其電路</p><p>　　2.1.1 確定步進(jìn)電機(jī)型號(hào)及其參數(shù)</p><p>　　本設(shè)計(jì)選擇型號(hào)為36BF003反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其參數(shù)如表2-1所示：<

10、/p><p>　　表2-1 36BF003反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)</p><p>　　2.1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理</p><p>　　由表2-1可知電機(jī)的額定電壓是27V，本設(shè)計(jì)采用單電源功率放大電路驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，電路原理圖如圖2-1所示。電路中由單片機(jī)AT89S51分配的控制脈沖從P0口的P0.0~P0.7輸出，經(jīng)74LS125反相后控制光電開關(guān)，光電隔離后，由功率

11、管TIP122將脈沖信號(hào)進(jìn)行電壓和電流放大，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組。使步進(jìn)電機(jī)隨著不同的脈沖信號(hào)分別作正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止等動(dòng)作。W1、W2、W3分別為電機(jī)三相繞阻，RL為繞組內(nèi)阻，阻值為1.6Ω，100Ω電阻（R1、R2、R3）是一外接電阻，起限流作用，也是一個(gè)改善回路時(shí)間常數(shù)的元件。VD1、VD2、VD3為續(xù)流二極管，使電機(jī)繞組產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)通過(guò)續(xù)流二極管（VD1、VD2、VD3）而衰減掉，從而保護(hù)了功率管TIP122不受損

12、壞。</p><p>　　在100Ω外接電阻（R1、R2、R3）上并聯(lián)一個(gè)200μF電容，可以改善注入步進(jìn)電機(jī)繞組的電流脈沖前沿，提高了步進(jìn)電機(jī)的高頻性能。與續(xù)流二極管串聯(lián)的200Ω電阻（R10、R11、R12）可減小回路的放電時(shí)間常數(shù)，使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時(shí)間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。</p><p>　　2.3 單片機(jī)選擇及其電路設(shè)計(jì)</p>&

13、lt;p>　　2.3.1 單片機(jī)的選用</p><p>　　（1）本設(shè)計(jì)采用AT89S51，它是低功耗、高性能的單片機(jī)，其特性如下： </p><p>　?。?）4KB可編程的Flash存儲(chǔ)器（可經(jīng)受1000次的擦除/寫入）；

14、 </p><p>　?。?）全靜態(tài)工作：0Hz～24Hz； </p><p>　?。?）1288字節(jié)的內(nèi)存RAM；

15、 </p><p>　　（5）32可編程I/O線； </p><p>　?。?）2個(gè)16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)器； </p>

16、;<p>　?。?）編程串行通道； </p><p><b>　　（8）片內(nèi)振蕩器。</b></p><p>　　2.3.2 單片機(jī)工作電路設(shè)計(jì)</p><p><b>　　（1

17、）電壓選擇</b></p><p>　　單片機(jī)的工作電壓范圍為2.7~5.5，在本設(shè)計(jì)中的單片機(jī)的工作電壓是5。</p><p><b>　?。?）復(fù)位電路</b></p><p>　　AT89S52單片機(jī)的引腳為復(fù)位信號(hào)輸入端，高電平有效，，當(dāng)振蕩器工作時(shí)，在此引腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上的高電平，就可以使單片機(jī)復(fù)位。本設(shè)計(jì)采用TP

18、S3824處理器監(jiān)控電路復(fù)位，電路原理圖如圖2-2所示。</p><p>　　TPS3824是一個(gè)帶有看門狗功能的監(jiān)控器，在上電期間，監(jiān)控器REST端向單片機(jī)復(fù)位引腳（RESET）發(fā)出一個(gè)復(fù)位信號(hào)，然后，其內(nèi)部定時(shí)器每延時(shí)時(shí)間td向單片機(jī)發(fā)出一個(gè)復(fù)位信號(hào)，因此，在單片機(jī)正常工作期間，單片機(jī)P0.3口需要在時(shí)間t≤td時(shí)定期向監(jiān)控器WDI引腳發(fā)出一個(gè)正跳變或負(fù)跳變以觸發(fā)監(jiān)控器定時(shí)器復(fù)位，以防止單片機(jī)被誤復(fù)位。當(dāng)單片

19、機(jī)死機(jī)無(wú)法正常工作時(shí)，P0.3無(wú)法輸出觸發(fā)監(jiān)控器定時(shí)器復(fù)位信號(hào)，監(jiān)控器則向單片機(jī)發(fā)出復(fù)位信號(hào)使系統(tǒng)復(fù)位，所以，使用TPS3824監(jiān)控器復(fù)位電路具有系統(tǒng)死機(jī)自動(dòng)復(fù)位功能。</p><p><b>　?。?）時(shí)鐘電路</b></p><p>　　本系統(tǒng)運(yùn)行程序不多，速度要求不高，采用外部時(shí)鐘脈沖，選用ZPA（穩(wěn)定度為1~9x10-4 普通石英晶體振蕩器）型12MHz石英晶

20、體振蕩器。其電路原理圖如圖2-3所示。</p><p>　　如圖2-3，時(shí)鐘電路連接單片機(jī)引腳XTAL1和XTAL2向單片機(jī)提供時(shí)鐘脈沖，電路中的電容C1和C2稱為負(fù)載電容，也可以理解為諧振電容的一部分，兩電容并串在電路中取值相同，一般為數(shù)pF至數(shù)十pF，這里選擇30pF。</p><p><b>　　（4）鍵盤輸入電路</b></p><p>

21、;　　鍵盤是一組按鍵的集合,它是最常用的單片機(jī)輸入設(shè)備.操作人員可以通過(guò)鍵盤輸入數(shù)據(jù)或者命令,實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的人機(jī)通信。單片機(jī)的鍵盤設(shè)計(jì)方式有獨(dú)立式和矩陣式兩種，由于本系統(tǒng)鍵盤由0~9號(hào)數(shù)字鍵、正轉(zhuǎn)控制鍵、反轉(zhuǎn)控制鍵、停止控制鍵、加速鍵和減速鍵15個(gè)按鍵組成，通過(guò)鍵盤可以輸入電機(jī)運(yùn)行步數(shù)、控制電機(jī)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)/停止和速度。系統(tǒng)按鍵數(shù)量較多，為節(jié)省I/O口，簡(jiǎn)化電路，降低成本，本設(shè)計(jì)采用標(biāo)準(zhǔn)的4*4矩陣式由P1號(hào)接入單片機(jī)。電路原理如圖2-4所示

22、。電路中四個(gè)電阻起上拉電阻作用。</p><p><b>　?。?）顯示電路</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)采用七個(gè)八段數(shù)碼管顯示電機(jī)步數(shù)，顯示步數(shù)范圍是0~9999999步，由步進(jìn)電機(jī)原理可知，步數(shù)x步距角為電機(jī)轉(zhuǎn)角。一個(gè)八段數(shù)碼管顯示速度，編程設(shè)定顯示范圍是1~9，倍率是100，即實(shí)際轉(zhuǎn)速為顯示數(shù)x100，例如，速度顯示1，則電機(jī)轉(zhuǎn)速為100r/min。為簡(jiǎn)化

23、電路，降低成本，八個(gè)八段顯示數(shù)碼管的陽(yáng)極位段選線并聯(lián)在一起，由一個(gè)8位的P2口控制，形成段選線多路復(fù)用。而各位的共陰極分別8位的P3口控制，實(shí)現(xiàn)各位的分時(shí)選通，構(gòu)成一個(gè)動(dòng)態(tài)顯示器，如圖2-5所示。圖中右七個(gè)數(shù)碼管顯示步數(shù)，左一個(gè)數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)速，74LS125為集成四個(gè)非門的芯片。</p><p><b>　　三、軟件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　

24、3.1控制地址分配</b></p><p>　　為方便程序檢查和修改，在設(shè)計(jì)程序之前應(yīng)對(duì)所用到或使用較多數(shù)據(jù)存儲(chǔ)地單元命名標(biāo)號(hào)，本程序數(shù)據(jù)儲(chǔ)存地址命名如表3-1所示。</p><p>　　表3-1 數(shù)據(jù)儲(chǔ)存地址命名標(biāo)號(hào)表</p><p><b>　　3.2主程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　為節(jié)省單片機(jī)

25、程序掃描時(shí)間，使用定時(shí)器T0中斷方式轉(zhuǎn)入控制電機(jī)運(yùn)行，定時(shí)器T0定時(shí)時(shí)間為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)“拍數(shù)”切換時(shí)間，即控制電機(jī)的脈沖切換時(shí)間，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)控制原理，改變此定時(shí)器定時(shí)時(shí)間可改變電機(jī)轉(zhuǎn)速。由此定時(shí)器定時(shí)時(shí)間未到時(shí)不斷進(jìn)行鍵盤掃描的輸出顯示。時(shí)間初值查詢表SD_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-1；主程序流程圖如圖3-1所示。</p><p><b>　　主程序清單如下：</b><

26、/p><p>　　ORG 0000H</p><p>　　LJMP MAIN</p><p>　　ORG 000BH</p><p>　　LJMP DJKZ</p><p>　　ORG 0050H</p><p>　　MAIN： ；主程序</p&g

27、t;<p>　　GB EQU 40H ；定義步數(shù)十位存儲(chǔ)單元</p><p>　　SB EQU 40H ；定義步數(shù)百位存儲(chǔ)單元</p><p>　　BB EQU 40H ；定義步數(shù)千位存儲(chǔ)單元</p><p>　　QB EQU 40H ；定義步數(shù)萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>

28、;　　WB EQU 40H ；定義步數(shù)十萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　SWB EQU 40H ；定義步數(shù)百萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　BWB EQU 40H ；定義步數(shù)個(gè)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　SD EQU 40H ；定義電機(jī)轉(zhuǎn)速表查詢偏移量存儲(chǔ)單元</p><p>　　

29、JK EQU 40H ；定義電機(jī)控制表偏移量存儲(chǔ)單元</p><p>　　KONZ EQU 40H ；定義輸入口按鍵按下狀態(tài)暫存單元</p><p>　　KBL EQU 40H ；定義輸入口按鍵按下狀態(tài)中間變量存儲(chǔ)單元</p><p>　　MOV P0，#00H ；I/O口初始化</p><p>

30、;　　MOV P1，#0FFH ；</p><p>　　MOV P2，#0FFH ；</p><p>　　MOV P3，#0FFH ；</p><p>　　MOV GB，#00H ；步數(shù)個(gè)位初始化</p><p>　　MOV SB，#00H ；步數(shù)十位初始化</p><p&

31、gt;　　MOV BB，#00H ；步數(shù)百位初始化</p><p>　　MOV QB，#00H ；步數(shù)千位初始化</p><p>　　MOV WB，#00H ；步數(shù)萬(wàn)位初始化</p><p>　　MOV SWB，#00H ；步數(shù)十萬(wàn)位初始化</p><p>　　MOV BWB，#00H ；步數(shù)百萬(wàn)

32、位初始化</p><p>　　MOV SD，#1 ；電機(jī)轉(zhuǎn)速開機(jī)默認(rèn)為200r/min</p><p>　　MOV JK，#0；電機(jī)控制狀態(tài)開機(jī)為停止</p><p>　　MOV KZ，#0 ；速度查詢表偏移初始化0</p><p>　　MOV TMOD，#01H ；T0控制模式為1</p>

33、<p>　　MOV DPTR，#SD_TAB ；DPRT指向轉(zhuǎn)速查詢表首地址</p><p>　　MOV A，SD ；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　MOVC A，@A+DPTR ；取定時(shí)器低位初值</p><p>　　MOV TL0，A ；裝入定時(shí)器低位初值</p><p>　　MO

34、V A，SD；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　ADD A，#10；調(diào)整轉(zhuǎn)速查詢表偏移量，為取T0高位做準(zhǔn)備</p><p>　　DA A；十進(jìn)制數(shù)調(diào)整</p><p>　　MOVC A，@A+DPTR；取定時(shí)器高位初值</p><p>　　MOV TH0，A；裝入定時(shí)器高位

35、初值</p><p>　　MOV IE，#82H ；T0開中斷</p><p>　　SETB TR0 ；啟動(dòng)T0</p><p><b>　　LOOP：</b></p><p>　　LCALL KEY_SUB ；調(diào)用鍵盤掃描錄入程序</p><p>　　LCALL

36、DISP_SUB ；調(diào)用顯示程序</p><p>　　LJMP LOOP ；返回LOOP</p><p>　　SD_TAB: DB 72H, 54H, 05H, C5H, 42H, 95H, CEH, FDH, 20H, 3CH</p><p>　　DB F6H, FBH, FCH, FDH, FEH, FEH, FEH, FEH, FFH,

37、 FFH</p><p>　　3.2鍵盤錄入子程序</p><p>　　實(shí)現(xiàn)功能：通過(guò)掃描鍵盤，判斷是否有鍵按下，若有鍵按下則改變相應(yīng)控制地址單元的內(nèi)容，為后面的顯示和電機(jī)控制做準(zhǔn)備。鍵盤數(shù)據(jù)錄入子程序流程圖如圖3-2所示；輸入鍵鍵號(hào)查詢表IN_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-2；電機(jī)啟/?？刂坪惋@示段選碼表SRDS_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-3；鍵盤掃描子程

38、序流程圖如圖3-2所示。</p><p>　　鍵盤掃描方法：由硬件設(shè)計(jì)可知，鍵盤是4*4的行、列結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，行由P1.0~P1.3口輸入，列由P1.4~P1.7口輸入，其中行線通過(guò)上拉電阻接+5V，平時(shí)無(wú)按鍵動(dòng)作時(shí)，行線處于高電平狀態(tài)，而當(dāng)有按鍵按下時(shí)，則對(duì)應(yīng)的行線和列線短接，行線電平狀態(tài)將由與此行線相連的列線電平?jīng)Q定。因此，其掃描方法是：先令P1.4列線為低電平，其余三根列線為高電平，讀行線狀態(tài)。如果行線都為高電

39、平，則這一列線上沒(méi)有鍵閉合，接著使下一列線P1.5為低電平，其余列線為高電平，用同樣方法檢查P1.5列上沒(méi)無(wú)鍵閉合，依次類推，直到最后一列掃描完成。</p><p>　　鍵盤錄入程序代碼如下：</p><p>　　KEY_SUB:；鍵盤錄入程序</p><p>　　LCALL KNUM_SUB；調(diào)用鍵盤掃描程序</p>&

40、lt;p>　　MOV A, KONZ；保存初次掃描輸入狀態(tài)</p><p>　　ORL A, #0FH ；輸入狀態(tài)高四位置1</p><p>　　MOV KBL, A；保存</p><p>　　CJNE A, #0FFH, KE_NEXT1；（A）≠0FFH，有按鍵輸入，轉(zhuǎn)去抖動(dòng)</p>

41、<p>　　LJMP KE_NEXT；否則轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT1：</b></p><p>　　MOV R7, #10 ；延時(shí)10ms去抖動(dòng)</p><p>　　LCALL DEL_SUB；調(diào)用延時(shí)1ms程序</p><p>　　DJNZ

42、 R7, KE_NEXT1 ；</p><p>　　LCALL KNUM_SUB；再次調(diào)用鍵盤掃描程序</p><p>　　CJNE A, KONZ, KE_NEXT；若（A）=(KONZ)，確認(rèn)有鍵按下，等待按鍵</p><p>　　；釋放否則轉(zhuǎn)子程序返回</p><p>　　KE_LOOP1: </p>

43、;<p>　　LCALL KUNM_SUB；再次調(diào)用鍵盤掃描程序</p><p>　　ORL A, #0FH；鍵盤輸入狀態(tài)高四位置1</p><p>　　CJNE A, #0FFH, KE_LOOP1；若（A）=0FFH，鍵已釋放，執(zhí)行去抖動(dòng)，否</p><p>　??；則轉(zhuǎn)KE_LOOP1再次判斷</p>

44、<p>　　MOV R7, #10 ；延時(shí)10ms去抖動(dòng)</p><p>　　LCALL DEL_SUB；調(diào)用延時(shí)1ms程序</p><p>　　DJNZ R7, KE_NEXT1 ；</p><p>　　MOV DPTR, #IN_TAB；DPTR指向鍵號(hào)查詢表首地址</p><p>　　M

45、OV R7, #0；從0號(hào)鍵開始掃描</p><p><b>　　KE_LOOP2:</b></p><p>　　MOV A, R7；取鍵號(hào)</p><p>　　MOVC A, @A+DPTR；查表取出相應(yīng)鍵號(hào)狀態(tài)碼</p><p>　　CJNE A, KONZ, KE_NEXT2

46、；與輸入狀態(tài)相比較，若</p><p>　　LJMP KE_NEXT3；相等，則為該號(hào)鍵按下，轉(zhuǎn)取鍵號(hào)</p><p><b>　　KE_NEXT2:</b></p><p>　　INC R7；否則取下一鍵號(hào)</p><p>　　LJMP KE_LOOP2；轉(zhuǎn)再次掃描</p

47、><p><b>　　KE_NEXT3:</b></p><p>　　MOV A, R7；取按下鍵鍵號(hào)</p><p>　　CJNE A, #9, KE_NEXT4；若鍵號(hào)=9，轉(zhuǎn)設(shè)置步數(shù)</p><p>　　LJMP B_SET；否則轉(zhuǎn)判斷是否＜9</p><p>

48、;<b>　　KE_NEXT4:</b></p><p>　　JC B_SET；若鍵號(hào)＜9，轉(zhuǎn)設(shè)置步數(shù)，否則順序判斷</p><p>　　CJNE A, #12, KE_NEXT5；若鍵號(hào)≠12，</p><p>　　LJMP DJ_SET；否則轉(zhuǎn)電機(jī)控制設(shè)置</p><p><b

49、>　　KE_NEXT5:</b></p><p>　　JC DJ_SET；若鍵號(hào)＜12，轉(zhuǎn)電機(jī)控制設(shè)置，否則繼續(xù)判斷</p><p>　　CJNE A, #13, KE_NEXT7；若鍵號(hào)≠13，轉(zhuǎn)減速設(shè)置，</p><p><b>　　；則順序設(shè)置加速</b></p><p>　

50、　MOV A, SD；取當(dāng)前速度</p><p>　　CJNE A, #7， KE_NEXT6；若當(dāng)前速度≠7，轉(zhuǎn)速度加1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；否則當(dāng)前速度為最大值，轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT6：</b></p><p>　　INC

51、 SD；當(dāng)前速度增加1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT7:</b></p><p>　　MOV A, SD；取當(dāng)前速度</p><p>　　CJNE A, #0, KE_NEXT8；若當(dāng)前速度≠0

52、，轉(zhuǎn)速度減1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；否則當(dāng)前速度為最小值，轉(zhuǎn)子程序返回</p><p>　　KE_NEXT8: </p><p>　　DEC SD；當(dāng)前速度減1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；轉(zhuǎn)子程序返回</p><p

53、>　　B_SET: </p><p>　　MOV BWB, SWB；步數(shù)十萬(wàn)位移至百萬(wàn)位</p><p>　　MOV SWB, WB；步數(shù)萬(wàn)位移至十萬(wàn)位</p><p>　　MOV WB, QB；步數(shù)千位移至萬(wàn)位</p><p>　　MOV QB, BB；

54、步數(shù)百位移至千位</p><p>　　MOV BB, SB；步數(shù)十位移至百位</p><p>　　MOV SB, GB；步數(shù)個(gè)位移至十位</p><p>　　MOV GB, A；步數(shù)新數(shù)移至個(gè)位</p><p>　　LJMP KE_NEXT；轉(zhuǎn)子程序返回</p><p&

55、gt;<b>　　DJ_SET:</b></p><p>　　MOV DPTR, #SRDS_TAB；DPTP指向控制與顯示表首地址</p><p>　　MOVC A, @A+DPTR；取控制狀態(tài)</p><p>　　MOV JK, A；控制狀態(tài)存入控制單元</p><p><b&g

56、t;　　KE_NEXT:</b></p><p>　　RET ；子程序返回</p><p>　　IN_TAB:DB 77H, B7H ,D7H, E7H,7BH ,BBH ,DBH ,EBH；輸入鍵鍵號(hào)查詢表</p><p>　　DB 7DH, BDH ,DDH ,EDH,7EH ,BEH ,DEH</p>&l

57、t;p>　　SRDS_TAB:DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H </p><p>　　DB 82H ,F8H, 80H, 90H ,1, 2,3 ；電機(jī)啟/?？刂坪惋@示段選碼表</p><p><b>　　鍵盤掃描程序代碼：</b></p><p><b>　　KUNM_SUB:</b

58、></p><p>　　MOV P1, #0FFH；鍵盤輸入口置1</p><p>　　CLR P1.4；掃描第一列</p><p>　　MOV A, P1；讀入輸入狀態(tài)</p><p>　　SETB P1.4；關(guān)閉掃描第一列</p><p>　　CLR

59、P1.5；掃描第二列</p><p>　　MOV A, P1；讀入輸入狀態(tài)</p><p>　　SETB P1.5；關(guān)閉掃描第二列</p><p>　　CLR P1.6；掃描第三列</p><p>　　MOV A, P1；讀入輸入狀態(tài)</p><p&g

60、t;　　SETB P1.6；關(guān)閉掃描第三列</p><p>　　CLR P1.6；掃描第四列</p><p>　　MOV A, P1；讀入輸入狀態(tài)</p><p>　　SETB P1.6；關(guān)閉掃描第四列</p><p>　　RET ；子程序返回</p>

61、<p><b>　　3.3顯示程序</b></p><p>　　實(shí)現(xiàn)功能：根據(jù)轉(zhuǎn)速控制單元SD和步數(shù)控制單元GB（個(gè)位）、SB（十位）、BB（百位）、QB（千位）、WB（萬(wàn)位）、SWB（十萬(wàn)位）、BWB（百萬(wàn)位）的內(nèi)容查詢SRKS_TAB取相應(yīng)顯示段碼送相應(yīng)顯示位顯示。電機(jī)啟/停控制和顯示段選碼表SRDS_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-3；程序流程圖如圖3-4所示；&

62、lt;/p><p>　　8位八段數(shù)碼管顯示方法：由硬件結(jié)構(gòu)可知，步數(shù)顯示7位八段數(shù)碼管和速度顯示1位數(shù)碼管的段選線并聯(lián)在一起由單片機(jī)P2口控制，而各位的共陰極點(diǎn)分別由相應(yīng)的P3口控制，實(shí)現(xiàn)各位的分時(shí)選通，構(gòu)成8位的動(dòng)態(tài)顯示。根據(jù)實(shí)際情況，每位顯示的字符不同，因此軟件設(shè)計(jì)必須采用掃描顯示方式，即在每一個(gè)瞬間只使某一位顯示相應(yīng)字符。在此瞬間，段選碼由控制P2口輸出需顯示的段碼，位選P3口輸出位選碼選通該位顯示相應(yīng)字符。如

63、此輪流，使每一位顯示該應(yīng)顯示的字符，并延時(shí)一段時(shí)間，這里延時(shí)3ms，以造成視覺(jué)暫留效果。</p><p><b>　　顯示代碼如下：</b></p><p>　　DISP_SUB:；顯示子程序</p><p>　　MOV P2, #0FFH；</p><p>　　MOV P3, #00H

64、；關(guān)顯示</p><p>　　MOV R7, #8；設(shè)置顯示位數(shù)</p><p>　　MOV R0, GB；取步數(shù)個(gè)位顯示數(shù)字</p><p>　　MOV DPTR, #SRDS_TAB；DPTR指向控制與顯示段碼表首地址</p><p>　　MOV A, #01H；取步數(shù)位顯示控制字</p&g

65、t;<p>　　PUSH ACC；保護(hù)步數(shù)位顯示控制字</p><p>　　MOV A, @R0；取步數(shù)顯示數(shù)字</p><p>　　MOVC A, @A+DPTR；取顯示段碼</p><p>　　MOV P2, A；送顯示</p><p>　　POP ACC；取出位顯示

66、控制字</p><p>　　MOV P3, A；打開位顯示</p><p><b>　　DLOOP2:</b></p><p>　　MOV R6, #3 ；延時(shí)3ms</p><p>　　LCALL DEL_TAB；調(diào)用延時(shí)1ms程序</p><p>　　DJNZ

67、 R6, DLOOP2；判斷時(shí)是否到，未到剛返回延時(shí)，否則往下執(zhí)行</p><p>　　RL A；取下一位顯示控制字</p><p>　　INC R0；R0；指向下一位顯示數(shù)字存儲(chǔ)地址</p><p>　　DJNZ R7, DLOOP1；若（R7）-1=0，八位顯示完成，往下執(zhí)行，否則轉(zhuǎn)顯示下一位</p><

68、p>　　MOV P2, #0FFH；</p><p>　　MOV P3, #00H；關(guān)顯示</p><p>　　RET ；子程序返回</p><p>　　SRDS_TAB:DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H </p><p>　　DB 82H ,F8H, 80H, 9

69、0H ,1, 2,3 ；電機(jī)啟/?？刂坪惋@示段選碼表</p><p><b>　　電機(jī)控制程序</b></p><p>　　實(shí)現(xiàn)功能：根據(jù)地址單元JK的內(nèi)容控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。時(shí)間初值查詢表SD_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-1；單片機(jī)輸出控制字查詢表MQ_TAB見程序所用到的查詢表及其說(shuō)明部分表4-4；程序流程圖如圖3-5所示：</p&

70、gt;<p>　　電機(jī)控制程序代碼如下：</p><p>　　KT0_INT: ；電機(jī)控制程序中斷服務(wù)程序</p><p>　　MOV DPTR，#SD_TAB ；DPRT指向轉(zhuǎn)速查詢表首地址</p><p>　　MOV A，SD ；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　MOVC A，@A+D

71、PTR ；取定時(shí)器低位初值</p><p>　　MOV TL0，A ；裝入定時(shí)器低位初值</p><p>　　MOV A，SD ；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　ADD A，#10 ；調(diào)整轉(zhuǎn)速查詢表偏移量，為取T0高位做準(zhǔn)備</p><p>　　DA A ；十進(jìn)制數(shù)調(diào)整</p&

72、gt;<p>　　MOVC A，@A+DPTR ；取定時(shí)器高位初值</p><p>　　MOV TH0，A ；裝入定時(shí)器高位初值</p><p>　　MOV R7, #7 ；循環(huán)7次，分別判斷7位步數(shù)是否為0</p><p>　　MOV R0, #GB ；R0指向步數(shù)個(gè)位</p><p>&

73、lt;b>　　KLOOP1:</b></p><p>　　MOV A, @R0 ；取位步數(shù)</p><p>　　CJNE A, #0, KNEXT1 ；若位步數(shù)=0，判斷下一位，否則轉(zhuǎn)判斷電機(jī)控制狀態(tài)</p><p>　　INC R0 ；R0指向步數(shù)下一位地址</p><p>　　DJNZ R

74、7, KLOOP1 ；若（R7）-1=0，則步數(shù)每一位均為0，轉(zhuǎn)</p><p>　　LJMP KNEXT ；程序返回</p><p><b>　　KNEXT1:</b></p><p>　　MOV A, JK ；取電機(jī)控制狀態(tài)</p><p>　　CJNE A, #1, KNEXT2

75、 ；若電機(jī)控制狀態(tài)=1，電機(jī)正轉(zhuǎn)，否則判斷是否反轉(zhuǎn)</p><p>　　LJMP ZZKZ ；轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)控制</p><p><b>　　KNEXT2:</b></p><p>　　CJNE A, #2, KNEXT ；若電機(jī)控制狀態(tài)≠2，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，</p><p>　　；轉(zhuǎn)返回，否則電機(jī)

76、 </p><p>　　MOV A, KZ ；取上一次電機(jī)控制表偏移量</p><p>　　CJNE A, #0, KNEXT3 ；若上一次電機(jī)控制表偏移量為不0，轉(zhuǎn)減1，若為0，</p><p>　　MOV A, #5 ；則電機(jī)控制表偏移量取5</p><p>　　LJMP KN

77、EXT6；</p><p><b>　　KNEXT3:</b></p><p>　　DEC A ；電機(jī)控制表偏移量減1</p><p>　　LJMP DNEXT5 ；轉(zhuǎn)取脈沖輸出</p><p><b>　　ZZKZ:</b></p><p>　　MOV

78、 A, KZ ；取上一次電機(jī)控制表偏移量</p><p>　　CJNE A, #5,KNEXT4 ；若上一次電機(jī)控制表偏移量為不5，轉(zhuǎn)加1，若為5，</p><p>　　MOV A, #0 ；則電機(jī)控制表偏移量取0</p><p>　　LJMP KNEXT5 ；轉(zhuǎn)取脈沖輸出</p><p><b&

79、gt;　　KNEXT4:</b></p><p>　　INC A ；電機(jī)控制表偏移量加1</p><p><b>　　KNEXT5:</b></p><p>　　MOV KZ, A ；保存當(dāng)前電機(jī)控制表偏移量</p><p>　　MOV DPTR,#MQ_TAB ；DPTR指向電機(jī)

80、控制表首地址</p><p>　　MOVC A, @A+DPTR ；取輸出脈沖</p><p>　　MOV P0, A ；輸出脈沖</p><p>　　MOV R7, #6 ；步數(shù)減1循環(huán)6次</p><p>　　MOV R0, #GB ；R0指向步數(shù)個(gè)位儲(chǔ)存單元</p><p>

81、<b>　　KLOOP2:</b></p><p>　　MOV A ,@R0 ；取位步數(shù)</p><p>　　CJNE A, #0, KNEXT6 ；若位步數(shù)≠0，轉(zhuǎn)位步數(shù)-1，否則</p><p>　　MOV @R0, #9 ；往該位步數(shù)存9</p><p>　　INC R0 ；R

82、0指向下一位</p><p>　　DJNZ R7, DLOOP2；若（R7）-1=0，六位判斷完成，百萬(wàn)位減1，否則繼</p><p><b>　　；續(xù)判斷</b></p><p>　　DEC BWB ；百萬(wàn)位減1</p><p>　　LJMP KNEXT ；轉(zhuǎn)程序返回</p>&l

83、t;p><b>　　KNEXT6:</b></p><p>　　DEC A ；位步數(shù)-1</p><p>　　MOV @R0, A ；存回該單元</p><p><b>　　KNEXT:</b></p><p>　　RET ；程序返回</p>

84、<p>　　SD_TAB: DB 72H, 54H, 05H, C5H, 42H, 95H, CEH, FDH, 20H, 3CH；定時(shí)器初值查詢</p><p>　　DB F6H, FBH, FCH, FDH, FEH, FEH, FEH, FEH, FFH, FFH</p><p>　　MQ_TAB:DB 01H, 03H ,02H, 06H,04H ,05H

85、；單片機(jī)輸出控制字查詢表</p><p><b>　　延時(shí)1ms程序</b></p><p>　　實(shí)現(xiàn)功能：利用軟件循環(huán)運(yùn)行延時(shí)約1ms。</p><p>　　DEL_SUB:MOV R7, #2</p><p>　　DLE1: MOV R6 ,#248</p><p>　　DEL2:

86、 DJNZ R6, DEL2</p><p>　　DJNZ R7, DEL1</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　查指令表可知執(zhí)行MOV指令需要用1個(gè)機(jī)器周期，DJNZ指令需要用2個(gè)機(jī)器用期，本系統(tǒng)使用12MHz晶振，一個(gè)機(jī)器周期時(shí)間長(zhǎng)度為1us，所以該段程序執(zhí)行時(shí)間為：</p><p&g

87、t;　　[1＋（1＋2×248＋2）×2＋2]*1us＝999us≈1ms</p><p>　　程序所用到的查詢表及其說(shuō)明</p><p>　　時(shí)間初值查詢表SD_TAB</p><p>　　根據(jù)步進(jìn)電機(jī)原理，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為</p><p>　　n＝60f/(mZrC)</p><p>　　式中：

88、式中C為通電狀態(tài)系數(shù)，當(dāng)采用單拍方式時(shí)，C=1；而采用單雙拍方式時(shí)，C=2；m為步進(jìn)電機(jī)相數(shù)，當(dāng)Zr為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子數(shù),，f為頻率，單位為Hz ，n為轉(zhuǎn)速，單位為r/min。</p><p>　　因此，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速為n時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)切換時(shí)間與轉(zhuǎn)速的關(guān)系為</p><p>　　t＝1/f＝60/(nmZrC)</p><p>　　式中：t為電機(jī)拍數(shù)切換時(shí)間，單位為

89、秒。由此可以算出程序中定時(shí)器T0所需定時(shí)時(shí)間T。</p><p>　　根據(jù)程序查指令表可知定時(shí)器定時(shí)到開始到脈沖輸出需要運(yùn)行約648個(gè)晶振周期數(shù)的程序，系統(tǒng)用的是12MHz晶振，即運(yùn)行此段程序需要648/12=54us的時(shí)間，故定時(shí)器T0所需定時(shí)時(shí)間T與轉(zhuǎn)速的關(guān)系為</p><p>　　T＝t－（54×10-3）＝60/(nmZrC) －（54×10-3）</p&

90、gt;<p>　　式中：定時(shí)器T0所需定時(shí)時(shí)間T的單位為秒。</p><p>　　由選用電機(jī)的參數(shù)可知：步進(jìn)電機(jī)相數(shù)m＝3，因運(yùn)行采用單雙拍方式，C=2，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子數(shù)Zr＝40。而定時(shí)器工作在模式1下初值X與定時(shí)時(shí)間T的關(guān)系為</p><p>　　X＝216－T×106</p><p>　　因此，由公式可算得電機(jī)轉(zhuǎn)速與定時(shí)器初值關(guān)系表如表4

91、-1所示；</p><p>　　電機(jī)轉(zhuǎn)速與定時(shí)器初值關(guān)系表 表4-1</p><p>　　定時(shí)器初值查詢表SD_TAB如下：</p><p>　　SD_TAB: DB 72H, 54H, 05H, C5H, 42H, 95H, CEH, FDH, 20H, 3CH</p><p>　　DB F6H, FBH, FCH, FDH, FE

92、H, FEH, FEH, FEH, FFH, FFH</p><p>　　輸入鍵鍵號(hào)查詢表IN_TAB</p><p>　　輸入鍵鍵號(hào)與P1口狀態(tài)關(guān)系如下表4-2所示：</p><p>　　輸入鍵鍵號(hào)與P1口狀態(tài)關(guān)系表 表4-2</p><p>　　輸入鍵鍵號(hào)查詢表IN_TAB如下：</p><p>　　IN_TA

93、B:DB 77H, B7H ,D7H, E7H,7BH ,BBH ,DBH ,EBH</p><p>　　DB 7DH, BDH ,DDH ,EDH,7EH ,BEH ,DEH</p><p>　　電機(jī)啟/停控制和顯示段選碼表SRDS_TAB</p><p>　　電機(jī)啟/?？刂婆c其狀態(tài)、顯示數(shù)與顯示段選碼關(guān)系表如下表4-3：</p><p&

94、gt;　　電機(jī)啟/?？刂婆c其狀態(tài)、顯示數(shù)與顯示段選碼關(guān)系表</p><p>　　電機(jī)啟/?？刂坪惋@示段選碼查詢表SRDS_TAB如下：</p><p>　　SRDS_TAB:DB C0H, F9H ,A4H, B0H,99H ,92H ,82H ,F8H</p><p>　　DB 80H, 90H ,1, 2,3 </p><p>　

95、　單片機(jī)輸出控制字查詢表MQ_TAB</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)采用單雙六拍方式輸出，電機(jī)繞組通電與單片機(jī)輸出控制字關(guān)系如下表4-4：</p><p>　　電機(jī)繞組通電與單片機(jī)輸出控制字關(guān)系表 表4-4</p><p>　　單片機(jī)輸出控制字查詢表MQ_TAB如下：</p><p>　　MQ_TAB:DB 01H, 03H ,02H

96、, 06H,04H ,05H </p><p>　　附錄一：系統(tǒng)電路原理</p><p>　　附錄二：系統(tǒng)軟件程序清單</p><p>　　ORG 0000H</p><p>　　LJMP MAIA</p><p>　　ORG 000BH</p><p>　　LJMP DJKZ</

97、p><p>　　ORG 0050H</p><p>　　MAIN：；主程序</p><p>　　GB EQU 40H ；定義步數(shù)十位存儲(chǔ)單元</p><p>　　SB EQU 40H ；定義步數(shù)百位存儲(chǔ)單元</p><p>　　BB EQU 40H ；定義步數(shù)千位

98、存儲(chǔ)單元</p><p>　　QB EQU 40H ；定義步數(shù)萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　WB EQU 40H ；定義步數(shù)十萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　SWB EQU 40H ；定義步數(shù)百萬(wàn)位存儲(chǔ)單元</p><p>　　BWB EQU 40H ；定義步數(shù)個(gè)位存儲(chǔ)單元</p

99、><p>　　SD EQU 40H ；定義電機(jī)轉(zhuǎn)速表查詢偏移量存儲(chǔ)單元</p><p>　　JK EQU 40H ；定義電機(jī)控制表偏移量存儲(chǔ)單元</p><p>　　KONZ EQU 40H ；定義輸入口按鍵按下狀態(tài)暫存單元</p><p>　　KBL EQU 40H ；定義輸入口按鍵按下狀態(tài)

100、中間變量存儲(chǔ)單元</p><p>　　MOV P0，#00H ；I/O口初始化</p><p>　　MOV P1，#0FFH ；</p><p>　　MOV P2，#0FFH ；</p><p>　　MOV P3，#0FFH ；</p><p>　　MOV GB，#00H

101、；步數(shù)個(gè)位初始化</p><p>　　MOV SB，#00H ；步數(shù)十位初始化</p><p>　　MOV BB，#00H ；步數(shù)百位初始化</p><p>　　MOV QB，#00H ；步數(shù)千位初始化</p><p>　　MOV WB，#00H ；步數(shù)萬(wàn)位初始化</p><p&

102、gt;　　MOV SWB，#00H ；步數(shù)十萬(wàn)位初始化</p><p>　　MOV BWB，#00H ；步數(shù)百萬(wàn)位初始化</p><p>　　MOV SD，#1 ；電機(jī)轉(zhuǎn)速開機(jī)默認(rèn)為200r/min</p><p>　　MOV JK，#0；電機(jī)控制狀態(tài)開機(jī)為停止</p><p>　　MOV KZ，#0

103、 ；速度查詢表偏移初始化0</p><p>　　MOV TMOD，#01H ；T0控制模式為1</p><p>　　MOV DPTR，#SD_TAB ；DPRT指向轉(zhuǎn)速查詢表首地址</p><p>　　MOV A，SD ；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　MOVC A，@A+DPTR ；取定時(shí)器

104、低位初值</p><p>　　MOV TL0，A ；裝入定時(shí)器低位初值</p><p>　　MOV A，SD；取轉(zhuǎn)速查詢表偏移量</p><p>　　ADD A，#10；調(diào)整轉(zhuǎn)速查詢表偏移量，為取T0高位做準(zhǔn)備</p><p>　　DA A；十進(jìn)制數(shù)調(diào)整</p><p&

105、gt;　　MOVC A，@A+DPTR；取定時(shí)器高位初值</p><p>　　MOV TH0，A；裝入定時(shí)器高位初值</p><p>　　MOV IE，#82H ；T0開中斷</p><p>　　SETB TR0 ；啟動(dòng)T0</p><p><b>　　LOOP：</b><

106、/p><p>　　LCALL KEY_SUB ；調(diào)用鍵盤掃描錄入程序</p><p>　　LCALL DISP_SUB ；調(diào)用顯示程序</p><p>　　LJMP LOOP ；返回LOOP</p><p>　　KEY_SUB:；鍵盤錄入子程序</p><p>　　LCAL

107、L KNUM_SUB；調(diào)用鍵盤掃描程序</p><p>　　MOV A, KONZ；保存初次掃描輸入狀態(tài)</p><p>　　ORL A, #0FH ；輸入狀態(tài)高四位置1</p><p>　　MOV KBL, A；保存</p><p>　　CJNE A, #0FFH, KE_

108、NEXT1；（A）≠0FFH，有按鍵輸入，轉(zhuǎn)去抖動(dòng)</p><p>　　LJMP KE_NEXT；否則轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT1：</b></p><p>　　MOV R7, #10 ；延時(shí)10ms去抖動(dòng)</p><p>　　LCALL DEL_SUB

109、；調(diào)用延時(shí)1ms程序</p><p>　　DJNZ R7, KE_NEXT1 ；</p><p>　　LCALL KNUM_SUB；再次調(diào)用鍵盤掃描程序</p><p>　　CJNE A, KONZ, KE_NEXT；若（A）=(KONZ)，確認(rèn)有鍵按下，等待按鍵</p><p>　??；釋放否則轉(zhuǎn)子程序返回<

110、/p><p>　　KE_LOOP1: </p><p>　　LCALL KUNM_SUB；再次調(diào)用鍵盤掃描程序</p><p>　　ORL A, #0FH；鍵盤輸入狀態(tài)高四位置1</p><p>　　CJNE A, #0FFH, KE_LOOP1；若（A）=0FFH，鍵已釋放，執(zhí)行去抖動(dòng)，否</p>

111、<p>　??；則轉(zhuǎn)KE_LOOP1再次判斷</p><p>　　MOV R7, #10 ；延時(shí)10ms去抖動(dòng)</p><p>　　LCALL DEL_SUB；調(diào)用延時(shí)1ms程序</p><p>　　DJNZ R7, KE_NEXT1 ；</p><p>　　MOV DPTR, #IN_TAB；

112、DPTR指向鍵號(hào)查詢表首地址</p><p>　　MOV R7, #0；從0號(hào)鍵開始掃描</p><p><b>　　KE_LOOP2:</b></p><p>　　MOV A, R7；取鍵號(hào)</p><p>　　MOVC A, @A+DPTR；查表取出相應(yīng)鍵號(hào)狀態(tài)碼</p&g

113、t;<p>　　CJNE A, KONZ, KE_NEXT2；與輸入狀態(tài)相比較，若</p><p>　　LJMP KE_NEXT3；相等，則為該號(hào)鍵按下，轉(zhuǎn)取鍵號(hào)</p><p><b>　　KE_NEXT2:</b></p><p>　　INC R7；否則取下一鍵號(hào)</p><

114、p>　　LJMP KE_LOOP2；轉(zhuǎn)再次掃描</p><p><b>　　KE_NEXT3:</b></p><p>　　MOV A, R7；取按下鍵鍵號(hào)</p><p>　　CJNE A, #9, KE_NEXT4；若鍵號(hào)=9，轉(zhuǎn)設(shè)置步數(shù)</p><p>　　LJMP B_S

115、ET；否則轉(zhuǎn)判斷是否＜9</p><p><b>　　KE_NEXT4:</b></p><p>　　JC B_SET；若鍵號(hào)＜9，轉(zhuǎn)設(shè)置步數(shù)，否則順序判斷</p><p>　　CJNE A, #12, KE_NEXT5；若鍵號(hào)≠12，</p><p>　　LJMP DJ_SET

116、；否則轉(zhuǎn)電機(jī)控制設(shè)置</p><p><b>　　KE_NEXT5:</b></p><p>　　JC DJ_SET；若鍵號(hào)＜12，轉(zhuǎn)電機(jī)控制設(shè)置，否則繼續(xù)判斷</p><p>　　CJNE A, #13, KE_NEXT7；若鍵號(hào)≠13，轉(zhuǎn)減速設(shè)置，</p><p><b>　??；則

117、順序設(shè)置加速</b></p><p>　　MOV A, SD；取當(dāng)前速度</p><p>　　CJNE A, #7， KE_NEXT6；若當(dāng)前速度≠7，轉(zhuǎn)速度加1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；否則當(dāng)前速度為最大值，轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT

118、6：</b></p><p>　　INC SD；當(dāng)前速度增加1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；轉(zhuǎn)子程序返回</p><p><b>　　KE_NEXT7:</b></p><p>　　MOV A, SD；取當(dāng)前速度</p><p

119、>　　CJNE A, #0, KE_NEXT8；若當(dāng)前速度≠0，轉(zhuǎn)速度減1檔</p><p>　　LJMP KE_NEXT；否則當(dāng)前速度為最小值，轉(zhuǎn)子程序返回</p><p>　　KE_NEXT8: </p><p>　　DEC SD；當(dāng)前速度減1檔</p><p>　　LJMP

120、 KE_NEXT；轉(zhuǎn)子程序返回</p><p>　　B_SET: </p><p>　　MOV BWB, SWB；步數(shù)十萬(wàn)位移至百萬(wàn)位</p><p>　　MOV SWB, WB；步數(shù)萬(wàn)位移至十萬(wàn)位</p><p>　　MOV WB, QB；步數(shù)千位移至萬(wàn)位<