單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告--基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制器的設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　物聯(lián)網(wǎng)工程學(xué)院</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　課程名稱： 單片機(jī)原理及應(yīng)用 </p><p>　　設(shè)計(jì)題目：基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制器的設(shè)計(jì) 班

2、級(jí)： 自動(dòng)化****班 </p><p>　　姓 名： *** 學(xué) 號(hào)： 0704**** </p><p>　　指導(dǎo)教師： *** 評(píng) 分： </p><p>　　2013年 6 月 29 日</p><

3、;p><b>　　一，步進(jìn)電機(jī)概述</b></p><p>　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱脈沖電動(dòng)機(jī)或階躍電動(dòng)機(jī)，國(guó)外一般稱為Steppingmotor、 Pulse motor或Stepper servo，其應(yīng)用發(fā)展已有約80年的歷史。步進(jìn)電機(jī)是一種把電脈沖信號(hào)變成直線位移或角位移的控制電機(jī)，其位移速度與脈沖頻率成正比，位移量與脈沖數(shù)成正比。步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上也是由定子和轉(zhuǎn)子組成，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和

4、轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行高精度控制。當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)，該矢量場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁極磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一著該磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。因此，控制電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)實(shí)際上就是以一定的規(guī)律控制定子繞組的電流來(lái)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)。每來(lái)一個(gè)脈沖電壓，轉(zhuǎn)子就旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角，稱為一步。根據(jù)電壓脈沖的分配方式，步進(jìn)電機(jī)各相繞組的電流輪流切換，在供給連續(xù)脈沖時(shí)，就能一步一步地連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)一周的步數(shù)相同，在

5、不丟步的情況下運(yùn)行，其步距誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差，精度高，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率</p><p>　　正是由于步進(jìn)電機(jī)具有突出的優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。比如在數(shù)控

6、系統(tǒng)中就得到廣泛的應(yīng)用。目前世界各國(guó)都在大力發(fā)展數(shù)控技術(shù)，我國(guó)的數(shù)控系統(tǒng)也取得了很大的發(fā)展，我國(guó)已經(jīng)能夠自行研制開(kāi)發(fā)適合我國(guó)數(shù)控機(jī)床發(fā)展需要的各種檔次的數(shù)控系統(tǒng)。近年來(lái)由于微型計(jì)算機(jī)方面的快速發(fā)展，使步進(jìn)電機(jī)的控制發(fā)生了革命性變革。優(yōu)點(diǎn)明顯的步進(jìn)電機(jī)被廣泛應(yīng)用在電子計(jì)算機(jī)的許多外圍設(shè)備中，例如打印機(jī)，紙帶輸送機(jī)構(gòu)，卡片閱讀機(jī)，主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和存儲(chǔ)器存取機(jī)構(gòu)等，步進(jìn)電機(jī)也在軍用儀器，通信和雷達(dá)設(shè)備，攝影系統(tǒng)，光電組合裝置，閥門控制，數(shù)控機(jī)

7、床，電子鐘，醫(yī)療設(shè)備及自動(dòng)繪圖儀，數(shù)字控制系統(tǒng)，工具機(jī)控制，程序控制系統(tǒng)以及許多航天工業(yè)的系統(tǒng)中得到應(yīng)用。因而，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)控制的研究也就顯得尤為重要了。</p><p><b>　　二，設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　通過(guò)具體小型測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)踐單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及調(diào)試的全過(guò)程，以加深對(duì)單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)、功能和指令系統(tǒng)的理解，并進(jìn)一步學(xué)習(xí)單片機(jī)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的應(yīng)用及一些

8、外圍芯片的接口和編程方法，初步掌握單片機(jī)系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計(jì)技術(shù)及調(diào)試技巧。</p><p><b>　　三，設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　1）電機(jī)轉(zhuǎn)速可以平穩(wěn)控制</p><p>　　2）通過(guò)鍵盤和顯示器可以設(shè)置電機(jī)的轉(zhuǎn)速</p><p>　　3）顯示電機(jī)的速度趨勢(shì)</p><p><

9、;b>　　四，儀器設(shè)備</b></p><p>　　1、STC89C52RC單片機(jī)芯片 一片</p><p>　　2、ULN2003驅(qū)動(dòng)芯片 一片</p><p>　　3、MT03641BR八位共陽(yáng)數(shù)碼管芯片 一片</p><p>　　4、8550PNP

10、 四個(gè)</p><p>　　5、不同阻值電阻 若干</p><p>　　6、30pF電容 兩個(gè)</p><p>　　7、12M晶振 一個(gè)</p><p>　

11、　8、按鍵 四個(gè)</p><p>　　9、28BYJ-48電機(jī) 一個(gè)</p><p>　　10、+5V電源 一個(gè)</p><p>　　五，硬件線路圖及主要芯片說(shuō)明</p><p>　　28BYJ-4

12、8四相八拍步進(jìn)電機(jī)</p><p><b>　　主要技術(shù)參數(shù)</b></p><p>　　相數(shù)：四相 電壓：5VDC</p><p>　　電流：92mA 電阻：130Ω</p><p>　　步距角：5.625°

13、 減速比：1/64</p><p>　　空載牽出頻率：800pps</p><p>　　空載牽入頻率：500pps</p><p>　　牽入轉(zhuǎn)矩：≥78.4mN.m</p><p>　　接線指示：A（橙）、B（黃）、C（藍(lán)）、D（灰）、E（紅，中點(diǎn)接+5V）</p><p><b>　

14、　28BYJ-48圖</b></p><p><b>　　四相八拍相序表</b></p><p>　　如果需要電機(jī)正轉(zhuǎn)，只需要從A-AB-B-BC-C-CD-D-DA依次通電即可，反轉(zhuǎn)，則需要反過(guò)來(lái)依次通電。</p><p><b>　　ULN2003</b></p><p>　　ULN

15、2003是大電流驅(qū)動(dòng)陣列,多用于單片機(jī)、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域?qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載。輸入5VTTL電平，輸出可達(dá)500mA/50V。ULN2003是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列,由七個(gè)硅NPN達(dá)林頓管組成。 該電路的特點(diǎn)如下: ULN2003的每一對(duì)達(dá)林頓都串聯(lián)一個(gè)2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路 直接相連,可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來(lái)處理的數(shù)據(jù)。ULN2003 是高壓大電流達(dá)

16、林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。 </p><p>　　引腳1：CPU脈沖輸入端，端口對(duì)應(yīng)一個(gè)信號(hào)輸出端。</p><p>　　引腳2：CPU脈沖輸入端。 　　</p><p>　　引腳3：CPU脈沖輸入端。 　　</p><p>　　引腳4：CPU脈沖輸

17、入端。 　　</p><p>　　引腳5：CPU脈沖輸入端。 　　</p><p>　　引腳6：CPU脈沖輸入端。 　　</p><p>　　引腳7：CPU脈沖輸入端。 　　</p><p>　　引腳8：接地。 　　</p><p>　　引腳9：該腳是內(nèi)部7個(gè)續(xù)流二極管負(fù)極的公共端，各二極管的正極分別接各達(dá)林頓管的集電

18、極。用于感性負(fù)載時(shí)，該腳接負(fù)載電源正極，實(shí)現(xiàn)續(xù)流作用。如果該腳接地,實(shí)際上就是達(dá)林頓管的集電極對(duì)地接通。 　　</p><p>　　引腳10：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)7腳信號(hào)輸入端。 </p><p>　　引腳11：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)6腳信號(hào)輸入端。 　　</p><p>　　引腳12：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)5腳信號(hào)輸入端。 　　</p><p>

19、;　　引腳13：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)4腳信號(hào)輸入端。 　　</p><p>　　引腳14：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)3腳信號(hào)輸入端。 　　</p><p>　　引腳15：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)2腳信號(hào)輸入端?！?　　</p><p>　　引腳16：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng)1腳信號(hào)輸入端。</p><p>　　ULN2003的輸出端可達(dá)500mA/50V.

20、 輸出端的二極管學(xué)名續(xù)流二極管，英文freewheel diode。如果ULN2003的達(dá)林頓管輸入端輸入低電平使其截止，其驅(qū)動(dòng)的元件是感性元件，則電流不能突變，此時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)高壓；如果沒(méi)有二極管，達(dá)林頓管會(huì)被擊穿，所以這個(gè)二極管主要起保護(hù)作用。 由于ULN2003是集電極開(kāi)路輸出，為了讓這個(gè)二極管起到續(xù)流作用，必須將COM引腳（pin9）接在負(fù)載的供電電源上，只有這樣才能夠形成續(xù)流回路。</p><p>　　

21、ULN2003是一個(gè)非門電路，包含7個(gè)單元，單獨(dú)每個(gè)單元驅(qū)動(dòng)電流最大可達(dá)350mA，9腳可以懸空。</p><p><b>　　三極管8550</b></p><p>　　三極管8550是一種常用的普通三極管，它是一種低電壓、大電流、小信號(hào)的PNP型硅三極管。</p><p>　　相關(guān)參數(shù)如下

22、 </p><p>　　類型：開(kāi)關(guān)型 極性：PNP 材料：硅</p><p>　　最大集電極電流(A)：0.5 A</p><p>　　直流電增益：10 to 60</p><p><b>　　功耗：625 mW</b></p><p>　　最大集電極發(fā)

23、射電壓（VCEO）：25</p><p>　　頻率:150MHz </p><p>　　三極管8550管腳圖</p><p>　　STC89C52RC</p><p>　　STC89C52RC單片機(jī)是新一代高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051單片機(jī)，12 時(shí)鐘/機(jī)器周期和 6 時(shí)鐘/機(jī)器周期可以任意選擇。</p

24、><p><b>　　主要特性如下： </b></p><p>　　1. 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)，6 時(shí)鐘/機(jī)器周期和 12 時(shí)鐘/機(jī)器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051. </p><p>　　2. 工作電壓：5.5V～3.3V（5V 單片機(jī)）/3.8V～2.0V（3V 單片機(jī)） </p><p>　　3.

25、 工作頻率范圍：0～40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～80MHz，實(shí)際工 作頻率可達(dá) 48MHz </p><p>　　4. 用戶應(yīng)用程序空間為 8K 字節(jié) </p><p>　　5. 片上集成 512 字節(jié) RAM </p><p>　　6. 通用 I/O 口（32 個(gè)）復(fù)位后為： ， P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口/弱上拉， P0 口是漏極開(kāi)路輸出，

26、作為總線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時(shí)，需加上拉電阻。 </p><p>　　7. ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程），無(wú)需專用編程器，無(wú)需專用仿真器，可通過(guò)串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下載用戶程 序，數(shù)秒即可完成一片</p><p>　　8. 具有 EEPROM 功能 </p><p>　　9. 具有看門狗功能 <

27、;/p><p>　　10. 共 3 個(gè) 16 位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。即定時(shí)器 T0、T1、T2</p><p>　　11. 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒 </p><p>　　12. 通用異步串行口（UART），還可用定時(shí)器軟件實(shí)現(xiàn)多個(gè) UART </p><p>　　13

28、. 工作溫度范圍：-40～+85℃（工業(yè)級(jí)）/0～75℃（商業(yè)級(jí)） </p><p>　　14. PDIP 封裝 </p><p>　　STC89C52RC 引腳功能說(shuō)明</p><p>　　VCC（40 引腳）：電源電壓 </p><p>　　VS S（20 引腳）：接地 </p><p>　　MT03641BR八位

29、共陽(yáng)數(shù)碼管</p><p><b>　　主要參數(shù)</b></p><p><b>　　工作電壓：2V</b></p><p>　　工作電流：5—10mA</p><p><b>　　數(shù)碼管顯示原理</b></p><p>　　數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示介面是單片機(jī)中

30、應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)是將所有數(shù)碼管的8個(gè)顯示筆劃"a,b,c,d,e,f,g,dp "的同名端連在一起，另外為每個(gè)數(shù)碼管的公共極COM增加位元選通控制電路，位元選通由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時(shí)，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是那個(gè)數(shù)碼管會(huì)顯示出字形，取決于單片機(jī)對(duì)位元選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開(kāi)，該位元就顯示出字形，沒(méi)有選通的數(shù)碼管

31、就不會(huì)亮。透過(guò)分時(shí)輪流控制各個(gè)LED數(shù)碼管的COM端，就使各個(gè)數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)。在輪流顯示過(guò)程中，每位元數(shù)碼管的點(diǎn)亮?xí)r間為1～2ms，由于人的視覺(jué)暫留現(xiàn)象及發(fā)光二極體的余輝效應(yīng)，盡管實(shí)際上各位數(shù)碼管并非同時(shí)點(diǎn)亮，但只要掃描的速度足夠快，給人的印象就是一組穩(wěn)定的顯示資料，不會(huì)有閃爍感，動(dòng)態(tài)顯示的效果和靜態(tài)顯示是一樣的，能夠節(jié)省大量的I/O口，而且功耗更低。</p><p><b>　　段

32、碼表如下：</b></p><p>　　根據(jù)表中所給的段碼，只需要送入相應(yīng)的數(shù)碼管即可。</p><p><b>　　數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　硬件線路圖（見(jiàn)附圖）</p><p><b>　　六，系統(tǒng)工作原理</b></p><p>　　本程序

33、包括按鍵處理程序、顯示處理程序、中斷處理程序、數(shù)據(jù)處理程序四個(gè)主要部分</p><p><b>　　按鍵處理程序</b></p><p>　　按鍵處理安排在主程序當(dāng)中，使其處于不斷檢測(cè)狀態(tài)，當(dāng)有按鍵按下能夠及時(shí)對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的處理。同時(shí)，對(duì)于按鍵還應(yīng)該進(jìn)行消抖處理，避免系統(tǒng)誤動(dòng)作。其主要程序如下：</p><p>　　if(k1==0){dela

34、y(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k1==0){TR0=~TR0;k++;}//啟動(dòng)/停止</p><p>　　}while(!k1); // 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k2==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k2==0)time=time-150;} // 加速</

35、p><p>　　while(!k2); // 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k3==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k3==0)time=time+150;}//減速</p><p>　　while(!k3);// 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k4==0){d

36、elay(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k4==0)f++;} // 正/反轉(zhuǎn)</p><p>　　while(!k4);// 等待按鍵釋放</p><p><b>　　中斷處理程序</b></p><p>　　中斷程序中安排對(duì)P1口賦值及對(duì)定時(shí)器重新裝入初值，每次進(jìn)入中斷程序時(shí)，先判斷是否執(zhí)行

37、反轉(zhuǎn)，如是，則送反轉(zhuǎn)編碼，否則，送正轉(zhuǎn)編碼。其主要程序如下：</p><p>　　void timer0()interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(f%2){P1=FF[j++];if(j==8)j=0;} // f為奇數(shù)時(shí)代表反轉(zhuǎn)，則送反轉(zhuǎn)編碼到P1口</p><p>

38、;　　else {P1=ZF[j++];if(j==8)j=0;} // 否則送正轉(zhuǎn)編碼到P1口</p><p>　　TH0=(65536-time)/256;</p><p>　　TL0=(65536-time)%256;//重新裝初值</p><p><b>　　}</b></p><p><b>

39、　　顯示處理程序</b></p><p>　　顯示程序則通過(guò)對(duì)相應(yīng)數(shù)碼管的通斷，然后送段碼。以這種方式來(lái)控制其動(dòng)態(tài)顯示，同時(shí)需要主要每個(gè)數(shù)碼管都應(yīng)該延時(shí)亮一段時(shí)間。并且要對(duì)其消隱。以獲得較好的顯示效果。其主要程序如下：</p><p>　　void display(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d)</p><p><

40、b>　　{</b></p><p><b>　　if(f%2)</b></p><p>　　{P2=0xfe; </p><p>　　P0=0xbf; //f為奇數(shù)時(shí)代表反轉(zhuǎn)，則第一個(gè)數(shù)碼管顯示“-”，否則不顯示 </p><p>　　delay(1); </p

41、><p>　　P0=0xff;} //消隱</p><p>　　P2=0xfd; </p><p>　　P0=SM[a]; //顯示十位</p><p>　　delay(1); </p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p>　　P2=0xfb; <

42、/p><p>　　P0=SM[b]&0x7f;//顯示個(gè)位（帶小數(shù)點(diǎn)）</p><p>　　delay(1); </p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p><b>　　P2=0xf7;</b></p><p>　　P0=SM[c]; //顯示小數(shù)點(diǎn)后第一位小

43、數(shù)</p><p><b>　　delay(1);</b></p><p>　　P0=0xff;//消隱</p><p><b>　　P2=0xef;</b></p><p>　　P0=SM[d]; //顯示小數(shù)點(diǎn)后第二位小數(shù)</p><p><b>　　dela

44、y(1);</b></p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　數(shù)據(jù)處理程序</b></p><p>　　通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理來(lái)獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可以先計(jì)算出1ms時(shí)電機(jī)的速度，然后通過(guò)改變時(shí)間間隔來(lái)計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

45、其主要程序如下：</p><p>　　void dispose()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　temp1=14648/time;</p><p>　　h=temp1/10; //十位</p><p>　　w=temp1%10; //個(gè)位</p>&

46、lt;p>　　temp2=14648%time;</p><p>　　p=temp2/1000;// 小數(shù)點(diǎn)后第一位小數(shù)</p><p>　　q=temp2%1000*10/1000;//小數(shù)點(diǎn)后第二位小數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　根據(jù)以上四個(gè)主要部分來(lái)把整個(gè)系統(tǒng)劃分成相應(yīng)

47、模塊，有利于提高系統(tǒng)的抗干擾能力。能較好的保證系統(tǒng)運(yùn)行的可靠。</p><p><b>　　七，程序清單</b></p><p>　　#include<reg52.h> //頭文件</p><p>　　#define uint unsigned int //宏定義</p><p>　　#define

48、uchar unsigned char //宏定義</p><p>　　uchar code ZF[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};</p><p><b>　　//正轉(zhuǎn)編碼表</b></p><p>　　uchar code FF[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,

49、0x06,0x02,0x03,0x01};</p><p><b>　　//反轉(zhuǎn)編碼表</b></p><p>　　uchar code SM[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};</p><p><b>　　//數(shù)碼表</b></p>

50、;<p>　　sbit k1=P3^2;//定義K1為啟動(dòng)/停止按鍵</p><p>　　sbit k2=P3^3;//定義K2為加速按鍵</p><p>　　sbit k3=P3^4; //定義K3為減速按鍵</p><p>　　sbit k4=P3^5; //定義K4為正/反轉(zhuǎn)按鍵</p><p>　　uchar j

51、=0;</p><p>　　uint time=12000;//time為每?jī)膳闹g的間隔時(shí)間</p><p>　　uint temp2;</p><p>　　uchar temp1,h,w,p,q,f;</p><p>　　/*1ms延時(shí)函數(shù)（12M晶振下）*/</p><p>　　void delay(uchar

52、 z)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　uchar s,v;</p><p>　　for(s=0;s<z;s++)</p><p>　　for(v=0;v<125;v++); //一個(gè)for循環(huán)8個(gè)機(jī)器周期（125*8*1us=1ms)</p><p>

53、;<b>　　}</b></p><p><b>　　/*顯示函數(shù)*/</b></p><p>　　void display(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　if(f

54、%2)</b></p><p>　　{P2=0xfe; </p><p><b>　　P0=0xbf;</b></p><p>　　//f為奇數(shù)時(shí)代表反轉(zhuǎn)，則第一個(gè)數(shù)碼管顯示“-”，否則不顯示</p><p>　　delay(1); </p><p>

55、　　P0=0xff;} //消隱</p><p>　　P2=0xfd; </p><p>　　P0=SM[a]; //顯示十位</p><p>　　delay(1); </p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p>　　P2=0xfb; </p><p&g

56、t;　　P0=SM[b]&0x7f;//顯示個(gè)位（帶小數(shù)點(diǎn)）</p><p>　　delay(1); </p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p><b>　　P2=0xf7;</b></p><p>　　P0=SM[c]; //顯示小數(shù)點(diǎn)后第一位小數(shù)</p>&l

57、t;p><b>　　delay(1);</b></p><p>　　P0=0xff;//消隱</p><p><b>　　P2=0xef;</b></p><p>　　P0=SM[d]; //顯示小數(shù)點(diǎn)后第二位小數(shù)</p><p><b>　　delay(1);</b>

58、</p><p>　　P0=0xff; //消隱</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*數(shù)值處理函數(shù)*/</p><p>　　void dispose()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　tem

59、p1=14648/time;</p><p>　　h=temp1/10; //十位</p><p>　　w=temp1%10; //個(gè)位</p><p>　　temp2=14648%time;</p><p>　　p=temp2/1000;// 小數(shù)點(diǎn)后第一位小數(shù)</p><p>　　q=temp2%1000*10

60、/1000;//小數(shù)點(diǎn)后第二位小數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　/*主函數(shù)*/</b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　

61、uchar k; </b></p><p>　　TMOD=0x01;//定義定時(shí)器0工作方式1</p><p>　　EA=1; // 開(kāi)總中斷</p><p>　　ET0=1; //開(kāi)定時(shí)器0中斷</p><p>　　TH0=(65536-time)/256;</p><p>　　TL0=(6553

62、6-time)%256; //裝定時(shí)器初值</p><p>　　TR0=1;//開(kāi)定時(shí)器0</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(k1==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p><p

63、>　　if(k1==0){TR0=~TR0;k++;}//啟動(dòng)/停止</p><p>　　}while(!k1); // 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k2==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k2==0)time=time-150;} // 加速</p><p>　　while(!k2);

64、// 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k3==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p><p>　　if(k3==0)time=time+150;}//減速</p><p>　　while(!k3);// 等待按鍵釋放</p><p>　　if(k4==0){delay(5); //延時(shí)消抖</p>&l

65、t;p>　　if(k4==0)f++;} // 正/反轉(zhuǎn)</p><p>　　while(!k4);// 等待按鍵釋放</p><p>　　dispose();</p><p><b>　　if(k%2)</b></p><p>　　display(0,0,0,0); //停止時(shí)顯示00.00</p&g

66、t;<p><b>　　else</b></p><p>　　display(h,w,p,q);//正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)調(diào)用顯示函數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*定時(shí)器0中斷處理函數(shù)*/</p

67、><p>　　void timer0()interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(f%2){if(j==8)j=0;P1=FF[j++];} // f為奇數(shù)時(shí)代表反轉(zhuǎn)，則送反轉(zhuǎn)編碼到P1口</p><p>　　else {if(j==8)j=0;P1=ZF[j++];} /

68、/ 否則送正轉(zhuǎn)編碼到P1口</p><p>　　TH0=(65536-time)/256;</p><p>　　TL0=(65536-time)%256;//重新裝初值</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　八，設(shè)計(jì)體會(huì)</b></p><p&

69、gt;　　步進(jìn)電機(jī)的控制可以用硬件，也可以用軟件通過(guò)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。本系統(tǒng)采用了軟件方法，即用單片機(jī)產(chǎn)生控制脈沖來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，這種方比采用硬件方法，即采用脈沖分配器芯片進(jìn)行通用換相控制，電路更加簡(jiǎn)單，成本更低。</p><p>　　在做本次設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我感觸最深的當(dāng)屬查閱大量的設(shè)計(jì)了。為了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善，查閱這方面的設(shè)計(jì)資料是十分必要的。在這次課程設(shè)計(jì)中，我們運(yùn)用到了以前所學(xué)的專業(yè)課知識(shí)，如：C語(yǔ)

70、言、模擬和數(shù)字電路知識(shí)等。雖然過(guò)去從未獨(dú)立應(yīng)用過(guò)它們，但在學(xué)習(xí)的過(guò)程中帶著問(wèn)題去學(xué)我發(fā)現(xiàn)效率很高，這是我做這次課程設(shè)計(jì)的又一收獲。</p><p>　　設(shè)計(jì)結(jié)束了，但是從中得到的知識(shí)會(huì)讓我受益終身。發(fā)現(xiàn)、提出、分析、解決問(wèn)題和實(shí)踐能力的提高都會(huì)受益于我在以后的學(xué)習(xí)、工作和生活中。此次設(shè)計(jì)更鍛煉了我的毅力，我覺(jué)得做任何事情要善始善終，不要中途放棄，只要自己認(rèn)真的去對(duì)待，再難的問(wèn)題也能找到辦法解決。</p>