變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合及運(yùn)動(dòng)特性分析.pdf

1、為適應(yīng)復(fù)雜、惡劣工作環(huán)境的變化或多功能要求的變化，現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)要求現(xiàn)代機(jī)構(gòu)向自重構(gòu)性發(fā)展，即機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，可以改變其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)或動(dòng)力學(xué)參數(shù)。變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)是在變胞機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上提出的一類具有自重構(gòu)性的新機(jī)構(gòu)，變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)可以通過(guò)構(gòu)件的縮并與裂變、鄰接關(guān)系的變化和運(yùn)動(dòng)副類型的變化，以改變機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的構(gòu)型，適應(yīng)不同的工作環(huán)境，拓展了機(jī)構(gòu)應(yīng)用的范圍。
　　目前，變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)在構(gòu)型的綜合與選擇、構(gòu)型間的關(guān)系、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析等

2、領(lǐng)域還有大量的問(wèn)題沒(méi)有解決。由于對(duì)變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)的分析涉及到多種構(gòu)型分析，具有復(fù)雜性，因此尋找多種構(gòu)型之間的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變換關(guān)系就顯得非常重要，同時(shí)變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)的變換點(diǎn)的選擇以及對(duì)前后構(gòu)型的影響也是機(jī)構(gòu)分析的重點(diǎn)。
　　針對(duì)以上情況，本文進(jìn)行了以下研究：
　?、偬岢隽俗兺?fù)錂C(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的方法，對(duì)三種變拓?fù)浞绞较聶C(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的規(guī)律進(jìn)行了研究，得到了一種變拓樸機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的實(shí)用方法。
　?、谕ㄟ^(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)變換過(guò)程中前后構(gòu)型之間關(guān)系的分析

3、，建立了以瞬時(shí)功率差的平方最小為目標(biāo)來(lái)選擇機(jī)構(gòu)變拓?fù)潼c(diǎn)的目標(biāo)函數(shù)以及變換時(shí)的約束條件；通過(guò)分析機(jī)構(gòu)兩種構(gòu)型間的關(guān)系，推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)速度矩陣在前后構(gòu)型中的傳遞關(guān)系，為機(jī)構(gòu)的奇異性分析提供了一種簡(jiǎn)便快捷的方法。
　　③利用MATLAB軟件對(duì)5－4桿變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真分析，得到了5－4桿機(jī)構(gòu)第一次出現(xiàn)奇異位形時(shí)的機(jī)構(gòu)的最優(yōu)變拓?fù)潼c(diǎn)，通過(guò)對(duì)變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，得到了其運(yùn)動(dòng)曲線，在此基礎(chǔ)上提出了變拓?fù)鋮^(qū)域選擇的方法。
　　本文提出了