張縮帶傳動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、張縮帶傳動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)(spread band drive parallel mechanism)是20世紀(jì)80年代出現(xiàn)的一種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它用張縮帶傳動(dòng)元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)機(jī)構(gòu)的連桿，具備結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間較大的優(yōu)點(diǎn)，既能夠承受拉力，也可以承受一定的壓力和變形，是一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
　　 本文從張縮帶元件現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)出發(fā)，對(duì)其進(jìn)行分析和改進(jìn)，并構(gòu)建以張縮帶元件為基礎(chǔ)的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解分析，工作空間和奇異位形的分析，機(jī)構(gòu)的實(shí)例

2、仿真和三維建模等方面的研究，為張縮帶傳動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的開發(fā)與應(yīng)用提供理論依據(jù)。
　　 首先，分析了現(xiàn)有張縮帶元件的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)，并構(gòu)建出兩種張縮帶傳動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，分析了其自由度，確定了其構(gòu)型形式。
　　 其次，對(duì)這兩種并聯(lián)機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了機(jī)構(gòu)的位姿方程，提出了機(jī)構(gòu)位姿反解數(shù)值解法，給出了機(jī)構(gòu)的速度和加速度正反解方程及雅可比矩陣，并對(duì)位姿方程進(jìn)行了算例驗(yàn)證；對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間和奇異位形進(jìn)行了分析。