機(jī)器人毛刺修理作業(yè)的阻抗控制研究.pdf

1、對(duì)去毛刺技術(shù)的研究，是提高產(chǎn)品性能和工效的需要。對(duì)于由難加工材料制成的復(fù)雜零件和大中型零件，采用機(jī)器人進(jìn)行去毛刺加工比其他加工方法更具優(yōu)越性。而力控制研究是當(dāng)前機(jī)器人去毛刺研究的一個(gè)非常重要的方面，因此本文以此為出發(fā)點(diǎn)，進(jìn)行機(jī)器人毛刺修理作業(yè)的主動(dòng)力控制研究。 本文首先對(duì)機(jī)器人去毛刺的過(guò)程進(jìn)行了概述，在閱讀和消化大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上綜合論述了機(jī)器人力覺(jué)智能的研究?jī)?nèi)容和關(guān)鍵問(wèn)題，介紹了機(jī)器人去毛刺力控制的研究現(xiàn)狀。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型

2、對(duì)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能起著決定性的作用，本文以Puma 560機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了研究，建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型并對(duì)其進(jìn)行位置控制的計(jì)算機(jī)仿真。本文在對(duì)阻抗控制這一經(jīng)典力控制方案研究的基礎(chǔ)上，將基于位置的阻抗控制(P0sitionBased Impedance Control)引入機(jī)器人毛刺修理作業(yè)中來(lái)，以此建立了機(jī)器人毛刺修理作業(yè)的仿真環(huán)境。為了更好的實(shí)現(xiàn)期望力，在控制中使用了力跟蹤的方法，并研究了改善力