空間交會對接視覺測量方法研究與實現(xiàn).pdf

1、空間交會對接測量技術(shù)是空間交會對接中的關(guān)鍵技術(shù)，直接關(guān)系交會對接過程的成敗。基于CCD像機的視覺測量技術(shù)是目前研究的熱點。本文通過設(shè)計并搭建空間交會對接視覺測量模擬系統(tǒng)，開發(fā)視覺測量算法，對空間交會對接的視覺測量進行系統(tǒng)的研究。文中深入研究了視覺測量中的圖像特征提取，姿態(tài)測量等關(guān)鍵技術(shù)。圖像特征提取方法決定空間交會對接視覺測量的精度。本文采用圓形標志，在圖像上投影為橢圓。結(jié)合實際應(yīng)用特點，根據(jù)兩飛行器相對距離遠近，研究兩種提取橢圓圖像中

2、心坐標的方法。一種利用灰度重心法直接計算橢圓圖像的中心坐標，用于實際系統(tǒng)的遠距離測量。另一種是采用先利用邊緣檢測提取邊緣，再利用橢圓最小二乘擬合獲取圖像中心坐標的方法，該方法精度高，用于實際系統(tǒng)的近距離測量。這種設(shè)計既保證了精度也保證了計算效率。在邊緣檢測方法中，通過與Canny算子對比仿真實驗，驗證了絕對差分模板算法在系統(tǒng)應(yīng)用中的可行性。本文從實際應(yīng)用的角度出發(fā)，系統(tǒng)的研究了交會對接視覺測量中利用不同對應(yīng)點數(shù)目的線性姿態(tài)求取方法，包括