遙操作交會對接仿真系統(tǒng)實物單元設計與實現(xiàn).pdf

1、遙操作交會對接技術可作為貨運飛船等無人航天器自動交會對接的備份手段，可一定程度上提高對接任務的成功率，開展相關仿真研究工作對我國航天工程具有重要意義。本文緊扣遙操作交會對接技術研究的需求，針對遙操作交會對接仿真系統(tǒng)實物單元的設計與實現(xiàn)，開展了相關研究工作，主要研究工作及研究成果如下：
　　給出了實物單元總體設計方案。分析了實物單元的需求，包括功能和性能需求。開展了實物單元的總體設計，包括組成、硬件設備間的連接、仿真數(shù)據(jù)流以及開發(fā)與

2、運行環(huán)境等設計。
　　研制了九自由度相對運動平臺上位機控制程序。針對“4+5”結構九自由度相對運動平臺進行了構成與特性分析，設計并實現(xiàn)了上位機驅動控制程序，并開發(fā)了以太網(wǎng)通信接口。
　　設計了遙操作綜控臺方案，研制了DSP數(shù)據(jù)采集板卡。參照我國神舟系列載人飛船上的手柄操作習慣進行了手柄選型，結合我國未來空間站可能開展的遙操作交會對接任務需求進行了綜控臺控制面板布局設計?；赥MS320F2810芯片設計了數(shù)據(jù)采集板，實現(xiàn)了對

3、控制面板按鍵消息和手柄信號的采集，開發(fā)了上位機接口程序。
　　設計了單攝像機模擬寬窄兩 TV攝像機方案，實現(xiàn)了追蹤飛行器視頻監(jiān)視功能的模擬。開展了攝像機選型，進行了視場角設計與驗證，運用 OpenCV圖像處理庫進行圖像處理，實現(xiàn)了視頻圖像上標刻線的疊加，并開展了視頻圖像的JP EG壓縮、網(wǎng)絡傳輸和解壓顯示等工作。
　　遙操作交會對接仿真系統(tǒng)實物單元設計與實現(xiàn)最終達到預期目標，所研制的實物單元已在遙操作交會對接技術研究中得到了