空間交會接近視覺測量方法研究.pdf

1、空間交會接近測量技術(shù)是空間交會對接中的關(guān)鍵技術(shù)，直接關(guān)系交會對接過程的成敗。目前基于視覺的交會測量技術(shù)是研究的熱點之一。本文重點研究了合作目標(biāo)交會接近視覺測量方法、基于視覺的非合作目標(biāo)的檢測與跟蹤算法，以及視覺測量系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。
　　本文首先從實際應(yīng)用的角度出發(fā)，系統(tǒng)的研究了基于合作目標(biāo)的交會接近過程中的視覺測量問題。研究了基于閾值的圖像分割，設(shè)計了一種逆序搜索的方法來確定合作光標(biāo)，并實現(xiàn)了對大小光標(biāo)的轉(zhuǎn)換。利用對合作光標(biāo)的先

2、驗知識對檢測出來的光標(biāo)中心進行有效性判斷，將得到的結(jié)果用P3P算法和位姿求解算法進行計算，最終得出了目標(biāo)航天器和跟蹤航天器之間的六自由度位姿關(guān)系。
　　接下來，研究了非合作目標(biāo)的視覺檢測與跟蹤方法。針對非合作目標(biāo)的具體光學(xué)特征，采用多種特征檢測與濾波預(yù)測相結(jié)合的方法。首先將直線檢測和角點檢測結(jié)合起來得到初步的特征點并確定特征檢測區(qū)域。然后在該區(qū)域內(nèi)再進行SIFT特征檢測，得到梯度模值最大的特征向量為非合作目標(biāo)的一個特征表示。最后利