機器人內窺鏡主動避障子系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文主要進行了以下研究工作:第一章主要對該課題的研究背景以及有關該課題的國內外研究現(xiàn)狀做了介紹.第二章分析了人體結腸的構成及組織結構,并對豬的結腸做了液體壓力變形實驗、機械壓力變形實驗和耐壓實驗.第三章對內窺鏡頭部偏擺的實現(xiàn)機理進行了分析,完成了片窺鏡頭部主動偏擺控制執(zhí)行機構的樣機設計,并對基于形狀記憶合金的內窺鏡頭部偏擺機構進行了研究和探索.第四章分別對導電橡膠和應變計進行壓力標定實驗,對基于應變計的內窺鏡頭部微小型力覺傳感器進行研究

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