基于博弈論的多機器人運動協(xié)調(diào).pdf

1、經(jīng)過了半個世紀的發(fā)展，機器人技術(shù)從理論到應(yīng)用都取得了很大的成就，其應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了航空、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)、制造業(yè)、服務(wù)業(yè)等各個方面。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的延伸，多機器人系統(tǒng)研究也越來越受到重視。與單機器人相比，多機器人系統(tǒng)具有靈活、高效以及容錯能力強等優(yōu)勢。如何組織由多個機器人構(gòu)成的群體，以及在這樣的群體中如何實現(xiàn)機器人的協(xié)調(diào)與合作已成為當前機器人學研究領(lǐng)域的一個新課題，具有重要的理論和現(xiàn)實意義。本文利用對策論的原理，基于多機器人編隊任務(wù)、追捕一逃跑

2、問題對多機器人協(xié)調(diào)進行研究，具體內(nèi)容如下： 首先，本文對多機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進行綜述，介紹了多機器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容、目前的熱點問題，還有已經(jīng)取得的一些成果。 其次，闡述了對策論和隨機過程的一些基本概念，使用排除法解零和矩陣對策，使所有的零和矩陣對策都能解得到純策略解，從而可以指導(dǎo)智能體策略的選擇。形式化描述了多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)協(xié)作模型，為實現(xiàn)多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制奠定了基礎(chǔ)。 第三，通過構(gòu)造評價函數(shù)，使機器