基于博弈論的足球機(jī)器人對(duì)抗策略與協(xié)調(diào)合作.pdf

1、足球機(jī)器人的研究是個(gè)多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域，它涵蓋了機(jī)器人學(xué)、數(shù)據(jù)融合、智能控制、圖像處理、通信和機(jī)電一體化等科技領(lǐng)域，并且已成為研究多智能體和人工智能的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。機(jī)器人比賽時(shí)，如何在復(fù)雜多變的動(dòng)態(tài)環(huán)境下選擇合適的策略及多機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)合作都是足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的關(guān)鍵。本文正是從足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的兩個(gè)關(guān)鍵問題出發(fā)，根據(jù)決策系統(tǒng)對(duì)智能性和準(zhǔn)確性的要求，結(jié)合博弈論算法研究了足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的對(duì)抗策略選擇和多機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)與合作。<

2、br>　　 本文依托西安科技大學(xué)學(xué)科群機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室平臺(tái)，對(duì)足球機(jī)器人決策系統(tǒng)和博弈論算法進(jìn)行分析和研究。從機(jī)器人對(duì)抗的角度出發(fā)，提出了一種基于不完全信息博弈的機(jī)器人對(duì)抗決策方法。其次，從機(jī)器人合作的角度出發(fā)，探討了聯(lián)盟博弈應(yīng)用于多機(jī)器人之間協(xié)調(diào)與合作的問題，并對(duì)兩種博弈模型進(jìn)行了分析和求解。通過(guò)仿真結(jié)果可以看出：
　　 基于不完全信息博弈的機(jī)器人對(duì)抗策略方法可以大大縮小機(jī)器人策略選擇的范圍；聯(lián)盟博弈理論在多機(jī)器人合作中的應(yīng)用可

3、以使得機(jī)器人角色隨著賽場(chǎng)態(tài)勢(shì)的轉(zhuǎn)變而動(dòng)態(tài)變化。
　　 針對(duì)我們的四輪機(jī)器人持球不穩(wěn)的問題，對(duì)足球機(jī)器人的硬件——持球裝置進(jìn)行了改進(jìn)，在足球機(jī)器人全景攝像頭的下方增加了以兩個(gè)功率為12W的直流電機(jī)為核心的輔助裝置，從而提高了機(jī)器人持球的穩(wěn)定性，增加了比賽獲勝的機(jī)率。
　　 最后，在實(shí)際的足球機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，實(shí)踐證明了論文的研究方法對(duì)于球隊(duì)整體競(jìng)技水平的提高有明顯的幫助，并改善了機(jī)器人的持球機(jī)率和機(jī)器人之間相互配合的協(xié)