基于PlayerStage的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、　　近年來，對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究成為了機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要方向。相對(duì)單機(jī)器人而言，多機(jī)器人系統(tǒng)具有魯棒性、穩(wěn)定性、經(jīng)濟(jì)性等特點(diǎn)，這使得其應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)展到各個(gè)領(lǐng)域。多機(jī)器人系統(tǒng)的研究涉及到許多問題，本文主要針對(duì)其中的編隊(duì)問題和避撞問題進(jìn)行分析和仿真。
　　在編隊(duì)控制方面，分析了目前幾種重要的編隊(duì)控制方法，并比較其優(yōu)缺點(diǎn)；提出了一種基于位姿誤差的控制策略，對(duì)控制律的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明，利用Matlab對(duì)編隊(duì)控制進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

2、r>　　在避撞控制方面，提出了一種基于相互定位的避撞控制算法，通過旋轉(zhuǎn)算法進(jìn)行角度轉(zhuǎn)變，利用二維變換法進(jìn)行坐標(biāo)變換，使得機(jī)器人通過獲取相對(duì)位置信息進(jìn)行避撞，利用Matlab對(duì)文中的兩種避撞算法進(jìn)行仿真分析。
　　使用開源機(jī)器人仿真平臺(tái) Player/Stage 對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制進(jìn)行仿真，其中詳細(xì)介紹了Player/Stage平臺(tái)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理、各種虛擬傳感器接口的使用方法以及相關(guān)文件的建立，仿真結(jié)果顯示多機(jī)器人能夠有效