多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人學(xué)及其應(yīng)用技術(shù)不斷提高，單個(gè)機(jī)器人已經(jīng)不能滿足復(fù)雜的自動(dòng)化任務(wù)要求，多個(gè)機(jī)器人的協(xié)作技術(shù)成為迫切需要解決的問題。對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)協(xié)作的研究是一項(xiàng)具有重要理論和現(xiàn)實(shí)意義的工作。本文以研究轎夫機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制為主要目標(biāo)，為轎夫機(jī)器人設(shè)計(jì)并選擇優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)控制方案，包括機(jī)器人的導(dǎo)航與定位，運(yùn)動(dòng)控制算法，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及電路設(shè)計(jì)。
　　在轎夫機(jī)器人系統(tǒng)中，兩個(gè)轎夫機(jī)器人能相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人快速平穩(wěn)完

2、成任務(wù)的前提條件,但是轎夫機(jī)器人之間并沒有直接通信功能，他們之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是一個(gè)難題。針對(duì)這一實(shí)際情況，本文利用超聲測(cè)距原理，在手動(dòng)轎夫機(jī)器人和轎桿上安裝了短距離超聲波傳感器，用來檢測(cè)自動(dòng)轎夫機(jī)器人對(duì)手動(dòng)轎夫機(jī)器人的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，及時(shí)把自動(dòng)轎夫機(jī)器人的位置信息反饋到手動(dòng)轎夫機(jī)器人的控制系統(tǒng)。
　　轎夫機(jī)器人系統(tǒng)選用32位ARM微處理器芯片LPC2990和LPC2131，采用主從控制方式，處理器嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，提高控制系統(tǒng)的多任務(wù)處理