3-RPS并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)分析.pdf

1、隨著數(shù)控機(jī)床技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機(jī)床作為一種新型機(jī)床已經(jīng)應(yīng)用于許多重要領(lǐng)域。鑒于實(shí)際應(yīng)用的需要，少自由度并聯(lián)機(jī)床一度成為研究熱點(diǎn)。3-RPS并聯(lián)機(jī)床具有結(jié)構(gòu)剛度高，響應(yīng)速度快，三桿并聯(lián)驅(qū)動，利于實(shí)時控制等優(yōu)點(diǎn)，在少自由度并聯(lián)機(jī)床中具有代表意義。運(yùn)動學(xué)分析是機(jī)構(gòu)分析的重要組成部分，是機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析、控制分析、誤差分析等環(huán)節(jié)的重要基礎(chǔ)。本課題針對先進(jìn)制造與自動化研究所自主研制的3-RPS并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，提供前期的運(yùn)動性能評估，并為后續(xù)控

2、制提供依據(jù)。
　　首先建立了3-RPS并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動學(xué)模型，分析機(jī)構(gòu)的自由度與獨(dú)立位姿參數(shù);采用兩種方法分析運(yùn)動學(xué)逆解，并在第二種逆解分析法的基礎(chǔ)上分析位置正解;在逆解模型的基礎(chǔ)上借助MATLAB編程搜索得到工作空間，并編程得到工作空間的體積，進(jìn)一步得到該機(jī)構(gòu)的應(yīng)用范圍。
　　其次詳細(xì)分析了3-RPS并聯(lián)機(jī)床雅可比矩陣的求解方法，并指出用現(xiàn)有雅可比矩陣分析方法分析并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動性能的局限性。在前人的基礎(chǔ)上，對矢量構(gòu)造法加以改