2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及性能分析.pdf

1、本文主要研究無伴隨運(yùn)動(dòng)2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及性能分析，主要內(nèi)容包括如下幾個(gè)方面:
　　 運(yùn)用螺旋理論分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，推導(dǎo)出該機(jī)構(gòu)的位置正逆解表達(dá)式。根據(jù)位置正逆解方程，求出2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入關(guān)節(jié)和動(dòng)平臺(tái)輸出的速度映射矩陣，即雅可比矩陣。通過計(jì)算雅可比矩陣行列式矩陣，確定2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的邊界奇異，局部奇異和結(jié)構(gòu)奇異。
　　 根據(jù)2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)

2、構(gòu)奇異性的特點(diǎn)確定該機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的擺動(dòng)能力。在上述基礎(chǔ)上分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)中成對(duì)U鉸對(duì)其擺動(dòng)能力的影響，避免成對(duì)U鉸的相互干涉，并運(yùn)用MATLAB軟件采用數(shù)值搜索法對(duì)其工作空間進(jìn)行繪制。
　　 通過SolidWorks軟件和ADAMS軟件建立2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，位置正逆解和無伴隨運(yùn)動(dòng)特性，并分析機(jī)構(gòu)的速度和加速度。
　　 根據(jù)2-PR

3、U-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的需要，構(gòu)造出該機(jī)構(gòu)的壓力角、靈巧度、剛度、承載能力等特性指標(biāo)，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)目標(biāo)函數(shù)，研究該機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)變化對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的影響。結(jié)合2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間指標(biāo)，設(shè)計(jì)基于MATLAB軟件GUI工具的并聯(lián)機(jī)構(gòu)“參數(shù)導(dǎo)引”優(yōu)化輔助軟件，對(duì)具有多參數(shù)、多目標(biāo)特點(diǎn)的2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，將多個(gè)優(yōu)化目標(biāo)整合起來優(yōu)化。給出優(yōu)化后的參數(shù)，繪制和分析2-PRU-PRRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工作空間范圍內(nèi)的