等距三平移并聯機構運動學分析及其模糊PID控制.pdf

1、自上世紀60年代Stewart平臺進入研究人員的視線以來,人們對空間并聯機構的研究便如雨后春筍般涌現。隨著研究的深入,研究人員發(fā)現少自由度并聯機構不但具有完全六自由度并聯機構結構簡單、速度高、剛度大、累積誤差小等特點,而且其控制簡單易于實現、解析解簡單、工作空間相對較大。
　　 本文將結合并聯機構及激光應用的國內外研究現狀及趨勢,提出一種等距三平移并聯機構,并對其相關運動學性能及控制策略進行研究和分析,以期開發(fā)出一種結構簡單、工

2、作空間大、求解容易的數字化樣機模型,本文將主要進行以下工作:
　　 首先,在對并聯機構關鍵技術及應用前景進行詳細分析研究的基礎上,對提出的等距三平移并聯機構構型及自由度計算進行詳細的介紹和求解,從而為該并聯機構的其他性能分析和應用領域的確定提供理論參考。
　　 其次,根據相關并聯機構位置求解理論和方法,建立起并聯機構的位置正、逆解數學模型,進而計算出該并聯機構的速度和加速度模型。通過ADAMS對本機構進行運動學仿真,并分

3、析相關仿真結果,以期為正確控制伺服電機的運動提供理論指導。
　　 再者,并聯機構工作空間的大小直接影響到并聯機構的工作性能和使用范圍。本文將通過邊界搜索的方法求出該機構的工作空間,并對工作空間的大小等特性進行分析。
　　 最后,并聯機構與傳統(tǒng)機構最大的不同之處在于其結構簡單、控制復雜、控制系統(tǒng)非線性嚴重,傳統(tǒng)的控制策略很難達到理想的控制效果,本文將結合模糊控制無需建立精確的數學模型、魯棒性好、可以離線操作等優(yōu)點,運用模糊