機器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真.pdf

1、安徽理工大學碩士學位論文機器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真姓名：李濤申請學位級別：碩士專業(yè)：計算機應用技術指導教師：陸奎20090601安徽理工大學碩士學位論文這一部分的研究內容具有相對的獨立性，它主要是從仿真技術的角度出發(fā)，以在控制理論中得到廣泛應用的控制系統(tǒng)分析設計平臺MATLAB及建立在其上的專業(yè)仿真工具Simulink為背景，結合本論文所涉及到的機器人智能控制方案，對仿真應用策略和方法進行了詳細的分析和全面的總結。最后，利用MA

2、TLAB的強大的仿真功能，加以具體數(shù)據(jù)，分別專IjN作出了針對PUMA560機械臂和大學版智能機器人MTUROBOT智能控制的3D動態(tài)仿真。本文對上述研究成果在理論上進行了證明，又通過計算機仿真驗證了控制算法的正確性和有效性。所提出的控制策略不僅可用于具體的機器人，而且對于類似復雜非線性機械系統(tǒng)的控制也有重要的參考價值。圖42表1參8關鍵詞：機器人；規(guī)劃；智能控制；網(wǎng)絡控制；遺傳算法控制；仿真分類號：中文圖書分類號TP2422；正運動學