仿人機器人步態(tài)規(guī)劃與控制研究.pdf

1、自仿人機器人誕生以來，在技術發(fā)展方面以及取得了很大的進步，代表著當今世界最先進的自動化控制技術。而仿人機器人以它類人的結構外形和擬人的功能，受到社會各界高度關注。由于仿人機器人所具有的非線性、高維度、強耦合的特性，使得機器人的步行以及穩(wěn)定性研究一直是其領域內的一個難點和重點。在與外界環(huán)境接觸時，會難免的受到外界的干擾，那么如何應對這些干擾也是比較熱門的研究領域。
　　本文圍繞仿人機器人的行走步態(tài)，進行了相關技術的研究。首先，根據(jù)線

2、性倒立擺模型設計規(guī)劃出機器人行走的步態(tài)?；赯MP穩(wěn)定判據(jù)，分別在機器人行走的前向平面和側向平面中進行了步態(tài)規(guī)劃，并且在傳統(tǒng)的方法上加入了上肢的擺動環(huán)節(jié)，來增強機器人步態(tài)的穩(wěn)定性。之后進行仿人機器人NAO的步態(tài)數(shù)據(jù)規(guī)劃，并進行實驗驗證。其中，該步行規(guī)劃方法打破傳統(tǒng)的常量ZMP模型，在雙腳支撐期間采用三次函數(shù)進行平滑處理，并同步規(guī)劃出每個控制周期相對應的ZMP軌跡和質心軌跡。這樣，避免了雙足支撐期階段ZMP軌跡的連接問題，從而使質心的運動