EPA-FRT及其在運動控制中的應用研究.pdf

1、信息技術(shù)和網(wǎng)絡技術(shù)的發(fā)展推動了運動控制系統(tǒng)向智能化、網(wǎng)絡化、信息化的發(fā)展,以太網(wǎng)技術(shù)的廣泛通用性使得通過實時以太網(wǎng)來構(gòu)建運動控制網(wǎng)絡系統(tǒng)成為了熱門的研究方向。EPA標準是我國第一個擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)自動化國際標準,在工廠自動化領域和流程控制領域得到了廣泛的應用。但由于EPA標準是根據(jù)流程控制的需求制定的,其性能完全滿足流程控制對實時、確定通信的需求,卻并沒有考慮到運動控制對數(shù)據(jù)通信的更高要求。所以設計、研究具有更高同步精度、更強

2、實時性的EPA-FRT協(xié)議來滿足運動控制的需求具有重要的實際應用價值和理論研究意義。
　　 本文首先介紹了運動控制的發(fā)展及其對通信技術(shù)的要求。然后針對EPA-FRT在運動控制應用中遇到的部分技術(shù)難題進行研究,并提出了相應的解決方案。最后,對EPA-FRT網(wǎng)絡系統(tǒng)進行了系統(tǒng)測試,并使之成功的應用在了運動控制系統(tǒng)中。
　　 本文的研究工作主要包括以下幾點:
　　 1)通過EPA-FRT快速調(diào)度算法和EPA-FRT精確

3、時鐘同步機制,EPA-FRT協(xié)議能夠在實時性、同步精度上較EPA標準有大幅度的提高。
　　 2)針對EPA-FRT網(wǎng)絡系統(tǒng)的通信性能隨著網(wǎng)絡節(jié)點數(shù)目的增多而線性劣化的問題,設計了EPA-FRT多級級聯(lián)網(wǎng)絡系統(tǒng)。EPA-FRT多級級聯(lián)網(wǎng)絡系統(tǒng)采用了多級調(diào)度、分層同步、服務代理等技術(shù),提高了系統(tǒng)的實時性、同步精度,從而能夠滿足具有眾多通信節(jié)點的PLC控制系統(tǒng)的通信需求。
　　 3)針對EPA-FRT的通信機制,設計了EPA-