混合式步進(jìn)電機(jī)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法研究.pdf

1、步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)在工業(yè)上有著廣泛的應(yīng)用，但是由于自身的一些不足，例如接近工作頻率的低頻共振、低速時(shí)的平穩(wěn)性和高速時(shí)的快速響應(yīng)能力較差、不能很好的抗負(fù)載波動(dòng)等，使得其應(yīng)用受到制約，研究人員也一直在尋找更有效的控制方式解決這些問題。而將新型的控制方式引入到傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)控制當(dāng)中則是這個(gè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
　　 本文以Leenhouts模型為基礎(chǔ)，詳細(xì)列出了所研究的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，最后查閱和測量了所用電機(jī)的相關(guān)參數(shù)。然后根

2、據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和傳統(tǒng)PID控制理論提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制策略，用BP網(wǎng)絡(luò)來訓(xùn)練PID參數(shù)，以此提供在線整定PID參數(shù)的途徑。
　　 根據(jù)基于BP網(wǎng)絡(luò)的控制方式和電機(jī)的數(shù)學(xué)模型在MATLAB/Simulink中建立了兩相混合式步進(jìn)電機(jī)BP-PID控制伺服系統(tǒng)的仿真模型，通過分析仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn)此種方法可以較好的減少電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速波動(dòng)，有較快的響應(yīng)速度和較強(qiáng)的抗干擾能力。最后，分別搭建電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器和控制器等