基于視覺引導(dǎo)的AGV車載系統(tǒng)研究.pdf

1、本論文的所有工作得到國家自然科學(xué)基金(51265039)以及廣東省產(chǎn)學(xué)研資助項(xiàng)目(2010B090400267)的資助。隨著工業(yè)生產(chǎn)和物資流通的全球化,被稱作“第三利潤源泉”的物流問題已經(jīng)成為相關(guān)領(lǐng)域人們關(guān)注的熱點(diǎn),而以自動(dòng)引導(dǎo)小車(AGV)為主體的工業(yè)物流系統(tǒng)隨之成為各有關(guān)企業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。機(jī)器視覺與傳感技術(shù)的飛速發(fā)展,使研制智能型AGV成為可能。
　　本文在研究與總結(jié)前人的成果基礎(chǔ)上,提出了一種基于視覺引導(dǎo)的AGV車載系統(tǒng)設(shè)計(jì)方

2、案,通過融入機(jī)器視覺技術(shù)和多傳感器信息融合技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)AGV進(jìn)行了智能化升級(jí),實(shí)現(xiàn)了AGV視覺引導(dǎo)、自主避障、車輛跟蹤等功能。本文主要工作內(nèi)容與成果如下:
　　首先,論述了AGV現(xiàn)有引導(dǎo)方式并加以比較,在研究與總結(jié)了國內(nèi)外AGV發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,提出了基于視覺引導(dǎo)的AGV車載系統(tǒng)的可行設(shè)計(jì)方案。在綜合考慮了生產(chǎn)成本、質(zhì)量、運(yùn)行效率及實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的此基礎(chǔ)上,建立了該系統(tǒng)的總體決策框架。并利用該決策框架對(duì)提出的可行方案進(jìn)行評(píng)價(jià),得出優(yōu)化

3、方案。
　　其次,搭建了視覺引導(dǎo)硬件平臺(tái),并通過對(duì)視覺傳感器采集到的圖像序列進(jìn)行處理、分析與識(shí)別,獲得引導(dǎo)標(biāo)識(shí)線、工位標(biāo)識(shí)點(diǎn)、障礙物等信息,以此作為AGV運(yùn)動(dòng)控制的輸入量,再通過仿真對(duì)圖像識(shí)別算法進(jìn)行了可靠性驗(yàn)證。
　　再次,改進(jìn)了現(xiàn)有視覺引導(dǎo) AGV的功能,增添了智能避障功能。通過綜合AGV前端視覺傳感器采集的障礙物信息與車體四周超聲波傳感器測量的障礙物距離信息,構(gòu)成了智能避障信息基礎(chǔ),通過模糊控制方式進(jìn)行避障,測試結(jié)果表