基于STM32的自動引導小車(AGV)導航系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著工業(yè)科技的發(fā)展以及工業(yè)生產(chǎn)的自動化，倉庫的高度集成化，迅速準確的搬運產(chǎn)品，極大的提高生產(chǎn)效率，自動引導小車（Automated Guide Vehicle），簡稱AGV，越來越廣泛的應用到現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)中。AGV是集光、電、磁及計算機等各種信息為一體的高科技產(chǎn)品，以蓄電池為能源，電機為動力裝置，以磁阻傳感器或者其他導航方式為“方向盤”，以鋪好的地磁條為既定線路，智能運輸物品的動力裝置。AGV，能夠降低工業(yè)生產(chǎn)為人力勞動的依賴，提高

2、生產(chǎn)效率，而且其安裝簡單，容易維護，空間占用率低，路徑變換簡單，在現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)中收到極大的青睞。
　　論文從硬件結構和軟件設計兩個方面對AGV的導航系統(tǒng)進行了詳細的介紹?；赟TM32的自動導航小車導航系統(tǒng)的硬件的核心是STM模塊。其他的功能模塊主要有采集模塊，電路放大模塊，轉(zhuǎn)換模塊。采集模塊只要是磁感電阻在磁場中運動，產(chǎn)生電壓，由于磁場強度的不同，產(chǎn)生的電壓也有高低，經(jīng)過放大電路模塊，將采集的電壓信號進行放大，再將放大的電壓

3、信號經(jīng)AD轉(zhuǎn)換后送給STM32，以便于進行下一步的比較。指令模塊是指射頻卡片。有射頻卡片采集到指令信息后，先輸給STM32，再有STM32給于電機相應的轉(zhuǎn)向信號。
　　STM32是整個導航系統(tǒng)的核心，首先從放大電路獲得到放大后的電壓信號，對大眼信號進行濾波去噪后，對數(shù)值進行比較，來判斷AGV是否沿著既定的地磁路線進行前進。若出現(xiàn)偏差，則進行相應的調(diào)整。綜合軌道線路和小車在路口的信息，對電機進行最優(yōu)化控制，讓AGV既能按照路線行進又