基于AGV視覺導(dǎo)航的目標(biāo)跟蹤方法的研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向車輛AGV的研究始于20世紀(jì)50年代的美國。在發(fā)達(dá)工業(yè)國家，AGV已實(shí)現(xiàn)商品化，并在機(jī)械工業(yè)、自動(dòng)倉庫、物流中心等各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。 AGV的引導(dǎo)與控制方式是AGV的核心問題之一，所采用的引導(dǎo)技術(shù)主要有：電磁感應(yīng)技術(shù)，激光檢測技術(shù)，超聲檢測技術(shù)，光反射檢測技術(shù)，慣性導(dǎo)航技術(shù)，圖像識別技術(shù)和坐標(biāo)識別技術(shù)等。在這些導(dǎo)航方式中，有線式引導(dǎo)的研究最早也應(yīng)用最為廣泛；然而視覺導(dǎo)航方式是最有潛力的，如此成為大量研究人員關(guān)注的熱

2、點(diǎn)。 對現(xiàn)在的圖像處理技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)而言，很難依據(jù)三維圖像進(jìn)行導(dǎo)航，而最為普遍的方式是路面上涂設(shè)白色條帶狀路標(biāo)來標(biāo)識車輛欲行駛路徑，并利用機(jī)器視覺識別路徑以實(shí)現(xiàn)車輛自主導(dǎo)航。 為了開展這一領(lǐng)域的研究，我們設(shè)計(jì)并制造了一輛用CCD識別地面鋪設(shè)的條狀路標(biāo)而進(jìn)行導(dǎo)航的AGV。該AGV自主導(dǎo)航系統(tǒng)主要由路徑圖象識別系統(tǒng)、行駛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、避障系統(tǒng)及其它輔助系統(tǒng)組成。在本文中，詳細(xì)的介紹了AGV的導(dǎo)航機(jī)理，主

3、要包括標(biāo)志線檢測的圖像處理算法和導(dǎo)航控制算法。 本文圍繞AGV視覺導(dǎo)航技術(shù)，進(jìn)行了理論和應(yīng)用的研究，主要內(nèi)容如下： (1)AGV總體方案設(shè)計(jì) 主要介紹了基于電子地圖的視覺導(dǎo)航AGV的車體結(jié)構(gòu)和工作原理。 (2)視覺導(dǎo)航AGV標(biāo)志線檢測算法 在標(biāo)志線的檢測中，對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，其中包括小波域多尺度隱馬爾可夫模型的圖像去噪、雙正交小波邊緣檢測等，然后從處理后的圖像中抽取直線上的幾組點(diǎn)，用最小二乘