四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與優(yōu)化.pdf

1、針對(duì)多自由度足式仿生機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制中存在的本體狀態(tài)感知信息復(fù)雜，信息完備性、通訊實(shí)時(shí)性及可靠性要求高等特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了一種新型四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和各單元的工作狀態(tài)，借助多源信息融合處理技術(shù)，得到機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)等基礎(chǔ)性的特征，為機(jī)器人規(guī)劃協(xié)調(diào)層的路徑規(guī)劃與平衡控制提供實(shí)時(shí)、關(guān)鍵的本體狀態(tài)感知信息。
　　首先，對(duì)四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)進(jìn)行需求分析，確定系統(tǒng)的

2、功能、指標(biāo)和總體方案，進(jìn)而設(shè)計(jì)系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)提供基礎(chǔ)依據(jù)。
　　其次，通過(guò)分析四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知信息的特點(diǎn)，以及數(shù)據(jù)采集和處理需求，構(gòu)建了數(shù)據(jù)采集層和數(shù)據(jù)處理層，在此基礎(chǔ)上提出了一種面向?qū)崟r(shí)信息采集和數(shù)據(jù)分析的雙核軟件架構(gòu)，并對(duì)各層負(fù)責(zé)的軟件功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。
　　然后，針對(duì)四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)的高實(shí)時(shí)性等需求，本文提出了一種基于NIOSⅡ軟核的優(yōu)化方法，即基于CPU配置及程序代碼的相關(guān)