2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、針對(duì)多自由度足式仿生機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制中存在的本體狀態(tài)感知信息復(fù)雜,信息完備性、通訊實(shí)時(shí)性及可靠性要求高等特點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了一種新型四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和各單元的工作狀態(tài),借助多源信息融合處理技術(shù),得到機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)等基礎(chǔ)性的特征,為機(jī)器人規(guī)劃協(xié)調(diào)層的路徑規(guī)劃與平衡控制提供實(shí)時(shí)、關(guān)鍵的本體狀態(tài)感知信息。
  首先,對(duì)四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)進(jìn)行需求分析,確定系統(tǒng)的

2、功能、指標(biāo)和總體方案,進(jìn)而設(shè)計(jì)系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu),為系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)提供基礎(chǔ)依據(jù)。
  其次,通過(guò)分析四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知信息的特點(diǎn),以及數(shù)據(jù)采集和處理需求,構(gòu)建了數(shù)據(jù)采集層和數(shù)據(jù)處理層,在此基礎(chǔ)上提出了一種面向?qū)崟r(shí)信息采集和數(shù)據(jù)分析的雙核軟件架構(gòu),并對(duì)各層負(fù)責(zé)的軟件功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。
  然后,針對(duì)四足仿生機(jī)器人狀態(tài)感知系統(tǒng)的高實(shí)時(shí)性等需求,本文提出了一種基于NIOSⅡ軟核的優(yōu)化方法,即基于CPU配置及程序代碼的相關(guān)

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