仿生機(jī)制下的機(jī)器人嗅覺(jué)感知與定位研究.pdf

1、受到動(dòng)物嗅覺(jué)功能的啟發(fā)，越來(lái)越多的學(xué)者開(kāi)始從事機(jī)器人仿生嗅覺(jué)方面的研究，其中有毒有害氣體泄漏源定位成為了其中的研究重點(diǎn)。氣體泄漏源定位能夠用于工廠巡檢，火災(zāi)救援等。隨著如今對(duì)社會(huì)安防的重視，機(jī)器人嗅覺(jué)感知與定位技術(shù)越來(lái)越受到關(guān)注。本文對(duì)氣味源定位技術(shù)做了如下研究：
　　1、分析了常用的氣體擴(kuò)散模型，并用Matlab對(duì)高斯氣體擴(kuò)散模型進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了風(fēng)速等信息對(duì)氣體擴(kuò)散的影響。利用F lue nt對(duì)室內(nèi)煙羽擴(kuò)散做了仿真。
　　

2、2、通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外的氣味源跟蹤算法，設(shè)計(jì)出結(jié)合Z字形搜索策略和進(jìn)化梯度算法的氣體泄漏源定位算法。并在Matlab軟件中對(duì)氣體泄漏算法進(jìn)行了仿真，證明了算法的可行性。
　　3、搭建移動(dòng)嗅覺(jué)機(jī)器人系統(tǒng)，同時(shí)在移動(dòng)嗅覺(jué)機(jī)器人上搭載無(wú)線定位套件，使其能夠把位置信息傳送給PC端。
　　4、設(shè)計(jì)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位實(shí)驗(yàn)，使移動(dòng)機(jī)器人能夠在室內(nèi)簡(jiǎn)單環(huán)境下進(jìn)行氣味源定位，并將氣味源坐標(biāo)傳給上位機(jī)。
　　本文的主要工作是受生物嗅覺(jué)啟示，設(shè)