四足仿生機器人高速步態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf

1、從仿生學(xué)的角度出發(fā)，通過調(diào)研足式動物行走和奔跑的運動模式及特點，定性得出可應(yīng)用于四足機器人運動規(guī)劃的仿生學(xué)依據(jù)。基于此提出一種非勻速足端軌跡的生成方法，并設(shè)計了動力學(xué)仿真對比實驗。研究結(jié)果表明，基于仿生學(xué)的足端軌跡規(guī)劃可有效的減小四足機器人足端打滑程度，提高行走速度;且非勻速的軌跡規(guī)劃可有效的降低四足機器人著地時足底受到的地面沖擊力，對改善機器人trot步態(tài)下的行走效果，提高機器人行走的穩(wěn)定性有重要作用。
　　論文完成的工作如下:

2、
　　1)進(jìn)行了仿生學(xué)調(diào)研，總結(jié)出足式動物行走和奔跑的運動特點，得出在規(guī)劃四足機器人的足端軌跡時應(yīng)考慮的因素及基本原則。
　　2)基于仿生學(xué)的研究結(jié)論，提出了一種非勻速足端軌跡的生成方法，即，給定軌跡上2個基本點和其他n-2個點的時間和相位，求解(ψ)角的n-1次多項式表達(dá)式，生成用極坐標(biāo)表示的速度連續(xù)變化的足端軌跡表達(dá)式。
　　3)采用運動學(xué)逆解和CPG相結(jié)合的控制方法規(guī)劃了四足機器人的關(guān)節(jié)運動軌跡，建立了單腿軌跡模