四足仿生機(jī)器人姿態(tài)估計(jì)及穩(wěn)定性分析.pdf

1、四足仿生機(jī)器人被認(rèn)為是最佳的足式機(jī)器人形式，四足步行機(jī)器人比兩足步行仿人機(jī)器人承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，同時(shí)又比六足、八足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、易于控制。本文針對四足仿生機(jī)器人協(xié)調(diào)規(guī)劃層的需求，建立四足仿生機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)模型，為四足仿生機(jī)器人協(xié)調(diào)規(guī)劃層提供姿態(tài)參數(shù)以及規(guī)劃依據(jù)。
　　 本文通過分析四足仿生機(jī)器人各個(gè)機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)特征，建立四足仿生機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)模型，即機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的笛卡爾空間坐標(biāo)系，并將機(jī)器人起始時(shí)刻對應(yīng)的地理

2、坐標(biāo)系定為全局坐標(biāo)系;依據(jù)建立的幾何結(jié)構(gòu)模型，分析機(jī)器人在靜態(tài)步行條件下和對角小跑下的步態(tài)行走穩(wěn)定判斷方法。
　　 首先建立機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)對應(yīng)的空間坐標(biāo)系，建立各個(gè)空間坐標(biāo)系之間的聯(lián)體變換關(guān)系，獲得機(jī)器人姿態(tài)參數(shù)，為機(jī)器人步行穩(wěn)定性分析提供參數(shù)依據(jù)。
　　 其次，通過分析機(jī)器人在靜態(tài)步行條件下的行走步態(tài)方式，劃分機(jī)器人的靜態(tài)步行穩(wěn)定區(qū)域，通過計(jì)算機(jī)器人質(zhì)心以及支撐足在全局坐標(biāo)系中的位置關(guān)系，研究并提出機(jī)器人在靜態(tài)步行條