基于MIMU的SINS-GPS深組合導航算法.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、低成本高精度的SINS/GPS組合導航系統(tǒng)是將自主性較強的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)和精度較高的GPS導航系統(tǒng)組合,不但能在高性能的精確制導炸彈領域發(fā)揮作用,同時也能作為低成本的民用無人汽車導航系統(tǒng)使用。本文采用技術相對成熟且成本較低的微慣性測量組合(MIMU)作為慣性傳感器,應用傳遞對準技術進行初始對準,并結合SINS/GPS深組合導航算法設計了一套低成本高精度的慣性導航系統(tǒng)。作者研究了SINS/GPS組合導航中的若干關鍵問題,主要內(nèi)容

2、概括如下:
　　采用可以有效減小體積降低系統(tǒng)成本的MIMU作為傳感器,但由于其采用MEMS的設計方法,加工工藝和微封裝工藝對溫度比較敏感,因此目前量產(chǎn)產(chǎn)品的慣性性能指標與傳統(tǒng)的慣性傳感器相比相差達幾個數(shù)量級。本文用遞推最小二乘法對MIMU的溫度補償方案進行了數(shù)學建模,給出了誤差補償方程。
　　由于MIMU性能較差即使進行了誤差補償,在自對準過程中也會產(chǎn)生比較大的對準誤差,所以本文采用了速度、姿態(tài)匹配傳遞對準算法對組合導航進行

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