基于DSP的SINS-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息處理.pdf

1、隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，人們對導(dǎo)航的精度提出了更高的要求。目前經(jīng)常采用的兩種導(dǎo)航系統(tǒng)是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)（SINS）和全球定位系統(tǒng)（GPS）。其中，SINS自主性強(qiáng)，不易受干擾，但導(dǎo)航解算的誤差會隨著時間積累，而GPS的定位精度高，穩(wěn)定性好，卻容易被大型障礙物干擾。根據(jù)SINS和GPS二者優(yōu)缺點(diǎn)的互補(bǔ)性，本文研究了基于DSP的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　首先，介紹了SINS和GPS的工作原理，總結(jié)了二者的誤差來源，為組合導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)。然后對組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，硬件系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊及DSP的外圍電路。系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計(jì)包括對軟件平臺的選擇以及軟件總體流程的設(shè)計(jì)。
　　最后，為了優(yōu)化組合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息處理，提高導(dǎo)航精度，本文詳細(xì)說明了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準(zhǔn)的方法、導(dǎo)航數(shù)據(jù)的時間同步和組合導(dǎo)航信息融合技術(shù)。由于SINS/GPS組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程具有非線性形式，利用常規(guī)卡爾曼濾波(KF)方法存在濾波發(fā)散的現(xiàn)象，因此提出