基于DSP的GPS-SINS組合導航算法實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)（SINS）是一種短時間內導航精度高、數(shù)據(jù)更新速度快、導航信息豐富的自主導航系統(tǒng)。然而，慣性傳感器誤差的存在，系統(tǒng)長時間導航精度較差。全球定位系統(tǒng)（GPS）是一種全球、全天候、實時的無源導航系統(tǒng)，導航精度可保持長時間穩(wěn)定。但其導航參數(shù)更新速度慢、精度不高。將二者組合起來取長補短，成為導航系統(tǒng)發(fā)展方向之一。 本文首先分析了SINS與GPS的導航定位原理，簡要介紹了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的力學編排，采用ANSIC語言在VC

2、6．0環(huán)境下編寫了捷聯(lián)慣性導航解算算法，通過仿真驗證了程序的正確性。在將課題組接收機程序性能提升的過程中，采用ANSI C語言在VC6．0環(huán)境下編寫了衛(wèi)星速度及偽距率等信息的解算模塊。 其次，研究了GPS/SINS三種不同層次的組合模式，分別構建了松組合及緊組合導航系統(tǒng)模型。采用基于卡爾曼濾波器的信息融合技術，對速度、位置匹配及偽距、偽距率匹配進行了半物理實驗并進行比較，結果表明偽距、偽距率匹配精度較好。利用基于正交最小二乘（O

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