基于DSP和CPLD的SINS-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著軍用技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)發(fā)展，航行器對導(dǎo)航精度提出了越來越高的要求，常用的單一導(dǎo)航系統(tǒng)已不能滿足導(dǎo)航要求。將捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)組合使用，通過不同的組合方式和數(shù)據(jù)融合方法實(shí)現(xiàn)更為精確的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，已成為導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的趨勢。 本文設(shè)計(jì)了基于TMS320VC5509系列DSP和EPM7128系列CPLD的導(dǎo)航計(jì)算模塊，將系統(tǒng)與外設(shè)的數(shù)據(jù)交換任務(wù)交由CPLD邏輯實(shí)現(xiàn)，而DSP用于處理算法，提高了數(shù)據(jù)處理效率

2、。同時(shí)針對組合導(dǎo)航系統(tǒng)處理數(shù)據(jù)量較大的特點(diǎn)，進(jìn)行了外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展并對導(dǎo)航計(jì)算模塊外圍功能電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 在分析慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的相關(guān)算法和系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，本文推導(dǎo)出了SINS和GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程，并給出了實(shí)現(xiàn)方法。傳統(tǒng)組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法，多采用經(jīng)典Kalman濾波算法，為了降低模型誤差，并從算法的實(shí)時(shí)性考慮，本系統(tǒng)采用了漸消自適應(yīng)卡爾曼濾波器。 對SuperStar系列GPS接收

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