基于丘腦電刺激的大鼠機器人轉向控制的研究.pdf

1、動物機器人系統(tǒng)是以動物為載體，運用腦機接口技術將各種外部控制指令轉化為對動物大腦特定區(qū)域的不同形式刺激，從而實現(xiàn)對動物行為的干預和控制。如何實現(xiàn)對生物運動行為的精確控制是生物機器人研究中的基本問題和研究熱點。以往的大鼠機器人轉向行為控制中，通常需要建立起“提示—行為反應—獎賞”的模式，控制效果取決于對大鼠進行的大量訓練工作，限制了后期對于大鼠機器人其他功能的開發(fā)。因此，尋找新的刺激位點，嘗試開發(fā)基于非獎賞訓練的大鼠機器人轉向控制方法有利

2、于實現(xiàn)對于大鼠機器人運動行為更為精確的控制，并能為生物機器人開發(fā)提出新的研究思路。
　　本文以大鼠機器人為研究對象，以非獎賞訓練的大鼠機器人轉向控制方法為研究目標，提出了基于丘腦腹后中間核電刺激的方法，實現(xiàn)了不依靠獎賞訓練的大鼠機器人轉向控制。同時，完整的測試了不同參數(shù)的丘腦電刺激和大鼠機器人轉向角度之間的關系，對丘腦腹后中間核電刺激誘導的大鼠機器人轉向的原理做出了一定的分析和解釋。具體內(nèi)容包括:
　　(1)分析大鼠自身的感

3、覺信息傳導通路，尋找新的轉向電刺激位點測試丘腦電刺激誘導的大鼠機器人轉向角度與多種電刺激參數(shù)間的關系。
　　(2)利用丘腦電刺激的轉向控制方法替代原有的基于獎賞訓練的轉向控制方法，完成新型的大鼠機器人系統(tǒng)的搭建，通過復雜環(huán)境下的導航任務的測試，分析該新型大鼠機器人的整體特點。
　　(3)通過對比丘腦電刺激和感覺皮層電刺激對大鼠機器人轉向的影響，分析丘腦電刺激轉向控制方法的性能，并對可能的生物控制機制做出推測。
　　基于