隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的切換控制.pdf

1、小型軍用導(dǎo)彈發(fā)射車在作戰(zhàn)中有很好的機(jī)動(dòng)性，目前應(yīng)用廣泛。在雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，要求導(dǎo)彈迅速轉(zhuǎn)向目標(biāo)，隨后以高精度跟蹤目標(biāo)，適時(shí)發(fā)射導(dǎo)彈。在此過程中，對(duì)承載導(dǎo)彈的發(fā)射轉(zhuǎn)臺(tái)而言，有兩個(gè)控制過程：首先是將轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行快速、穩(wěn)定的大范圍調(diào)轉(zhuǎn)，隨后對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行高精度的跟蹤。基于這個(gè)特點(diǎn)，選擇雙環(huán)切換控制策略來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制。
　　在進(jìn)行控制策略的設(shè)計(jì)前，首先要對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，分別建立不考慮非線性干擾的數(shù)學(xué)模型和考慮飽和特性、摩擦特性的數(shù)

2、學(xué)模型，為接下來的控制算法設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。大偏差調(diào)轉(zhuǎn)過程中選擇的控制器使得轉(zhuǎn)臺(tái)能夠快速平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向目標(biāo)，而在轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)過程中，為了滿足跟蹤精度，選擇雙環(huán)PID算法。在兩種控制算法之間的切換策略是本文一個(gè)研究重點(diǎn)，設(shè)計(jì)合理的切換條件，來提升轉(zhuǎn)臺(tái)在切換點(diǎn)附近的控制性能。分別選擇基于轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)量和基于轉(zhuǎn)臺(tái)狀態(tài)能量函數(shù)的切換策略，然后對(duì)兩種切換策略進(jìn)行仿真分析。
　　系統(tǒng)硬、軟件的設(shè)計(jì)也是本文的一個(gè)重點(diǎn)內(nèi)容，在工程項(xiàng)目中，硬、軟件的設(shè)計(jì)會(huì)直接影響最

3、終整個(gè)控制的性能。主控芯片選擇DSP2407A，圍繞著主控芯片還有一系列外設(shè)模塊：測角系統(tǒng)、速率信號(hào)采集、控制信號(hào)輸出模塊、CAN通信模塊、總線仲裁模塊，其中總線仲裁模塊采用EPLD芯片，這可以起到簡化電路的目的。而軟件的設(shè)計(jì)主要有兩部分：控制器的軟件設(shè)計(jì)和CAN通訊軟件設(shè)計(jì)，DSP2407A響應(yīng)兩個(gè)中斷：采樣定時(shí)中斷和CAN接收中斷，控制器的軟件設(shè)計(jì)放在采樣定時(shí)中斷，而CAN通訊軟件設(shè)計(jì)放在CAN接收中斷。
　　最后進(jìn)行的是系統(tǒng)