車載隔振平臺的自適應濾波控制研究.pdf

1、為了保證車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設備能夠正常運行，需要對承載車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設備的平臺進行隔振。本文采用Stewart平臺作為隔振平臺，采用主動、被動并聯(lián)隔振的方式對平臺進行隔振，重點對主動控制中自適應算法的隔振效果進行研究。主要工作如下：
　　確定了車載平臺總體隔振方案。采用Stewart平臺為隔振平臺，空氣彈簧為被動隔振元件，音圈電機為作動器，繞性接頭為鉸鏈，加速度傳感器為信號采集設備，以自適應算法為主動控制算法。其中分析

2、了干擾頻率范圍，設定有效載荷質(zhì)量、平臺固有頻率，各類器件的介紹及選型等。
　　建立了平臺動力學方程，確定了六支桿的Stewart平臺構(gòu)型，并對平臺進行解耦控制分析。平臺自由度中，x-θy、y-θx、z、θz四組完全獨立，即X軸平動和Y軸轉(zhuǎn)動方向存在耦合、X軸轉(zhuǎn)動和Y軸平動方向存在耦合，其他自由度完全獨立。有效載荷的質(zhì)心只需要在平臺豎直軸的延長線上，而不需要安裝在某個特定的位置，降低了安裝要求。解耦控制使得算法上各控制通道都能夠獨立

3、控制，便于后續(xù)的仿真與調(diào)試。
　　詳細推導了LMS自適應算法的工作原理。給出了LMS自適應算法的收斂條件、收斂速度、穩(wěn)態(tài)誤差、計算復雜度等理論依據(jù)。對比橫向結(jié)構(gòu)自適應算法和梳狀結(jié)構(gòu)自適應算法的濾波效果，仿真表明梳狀結(jié)構(gòu)自適應算法對多諧波激勵的濾波效果優(yōu)于橫向結(jié)構(gòu)自適應算法。針對自適應算法中收斂速度和穩(wěn)態(tài)誤差的矛盾，采用了變步長自適應算法，使得算法得到更快的收斂速度和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。
　　在MATLAB/Simulink環(huán)境下