月球車驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的初步研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、 本文首先對(duì)月球車所采用的行走系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推導(dǎo)了月球車正常行駛狀態(tài)下各車輪的縱向速度，并指出以轉(zhuǎn)向半徑為臨界值的差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正、反向差速的轉(zhuǎn)換條件。然后對(duì)月球車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的另一個(gè)重要部分——驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制技術(shù)進(jìn)行了闡述，對(duì)各輪采用的電機(jī)類型及控制方法進(jìn)行了分析。 本文分析了路面附著系數(shù)與滑轉(zhuǎn)率的關(guān)系，參考了在車輛動(dòng)力學(xué)分析中常用的幾種車輪力模型，以此為基礎(chǔ)，選擇了帶有指數(shù)函數(shù)的多項(xiàng)式模型作為分析月

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