融合人機協(xié)同的月球車路徑規(guī)劃.pdf

1、月球車在復(fù)雜月表完成探測任務(wù)的一個關(guān)鍵問題就是路徑的規(guī)劃問題，它直接影響到月球車的能耗，時耗等相關(guān)性能。目前的路徑規(guī)劃大多只是從人工智能的角度研究自主漫游，很少考慮人的因素，本文針對我國自主研制的ST-3型搖臂—轉(zhuǎn)向架式月球車，在人工智能路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，加入了人機協(xié)同的相關(guān)技術(shù)，對人工智能路徑規(guī)劃進行了優(yōu)化。
　　本文在新興的人工智能路徑規(guī)劃算法----蟻群算法的基礎(chǔ)上，針對月球車路徑規(guī)劃中的實際問題，對原有的規(guī)劃方法進行了改進

2、，提出了四種改進策略，給出了一種適用于月球車路徑規(guī)劃的方法，通過仿真實驗，對算法的有效性進行了驗證。通過此方法快速的規(guī)劃出一條完全無碰撞的初選路徑。在改進蟻群算法規(guī)獲得的初選路徑的基礎(chǔ)上，加入三維地形的信息的提取和對ST-3型月球車進行越障時力學(xué)分析，進一步考慮月球車越障能力對路徑規(guī)劃的影響。通過仿真實驗和實驗室實驗相結(jié)合的方法，對月球車的越障標準進行了認證。依據(jù)此標準，提出動態(tài)聚焦的方法，在局部區(qū)域?qū)β窂竭M行了修正，對于一些月球車可以