月球車遙操作中的任務規(guī)劃技術.pdf

1、中國科學技術大學博士學位論文月球車遙操作中的任務規(guī)劃技術姓名：謝圓申請學位級別：博士專業(yè)：導航、制導與控制指導教師：周建亮；王永2011-05摘 要II為有序排列而實現(xiàn)的。任務規(guī)劃的目標就是規(guī)劃出這樣的行為序列，既全程滿足所有約束條件，又能最好的實現(xiàn)任務目標。在本文第五章中，描述了月球車的行為集合并根據(jù)觸發(fā)條件進行分類，在第四章提出的任務層路徑規(guī)劃方法的基礎上，設計了月球車任務規(guī)劃的一般方法，最終實現(xiàn)了月面工作行為序列的輸出。月球車的月

2、面工作過程往往存在許多不確定性，執(zhí)行過程中行為時間消耗不可能完全與任務規(guī)劃輸出的結果一致。傳統(tǒng)的確定性任務計劃在實際應用中可能碰到困難。針對此問題，本文最后提出了與確定性計劃相對的彈性計劃概念，將行為開始時間由時刻變?yōu)闀r間區(qū)間，可大大提高任務規(guī)劃輸出結果在實際工程中的可行性。并且，一種計算序列中各個行為開始時間區(qū)間的方法也在本文中提出并進行了仿真實驗。關鍵詞： 關鍵詞：月球車 遙操作 任務規(guī)劃 綜合環(huán)境 環(huán)境建模 任務層路徑路徑規(guī)劃 彈