多機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制.pdf

1、大自然中有很多讓人嘆為觀止的生物群體活動(dòng)現(xiàn)象，比如魚類的群游、鳥類的蜂擁、螞蟻的搬家。自然界這些復(fù)雜的行為無法通過個(gè)體指揮來完成，因?yàn)閱蝹€(gè)個(gè)體的能力是有限的，但是通過很多個(gè)個(gè)體協(xié)作就可以來完成比較復(fù)雜的任務(wù)。這些個(gè)體協(xié)作的自然現(xiàn)象，也引發(fā)了很多學(xué)者延伸出對多智能體系統(tǒng)的大量研究，也相應(yīng)獲得了很多有意義的研究成果。多智能體系統(tǒng)在實(shí)際工程中的應(yīng)用的趨勢現(xiàn)在是變得越來越明朗與清晰，其相關(guān)的研究與實(shí)際的工程應(yīng)用結(jié)合得也更加緊密。例如近些年來多智

2、能體系統(tǒng)在無人機(jī)、衛(wèi)星編隊(duì)、智能機(jī)器人等方面都有相當(dāng)迅速的發(fā)展進(jìn)度，而對于很多類似于前面提到的智能機(jī)器人等對象的機(jī)械系統(tǒng)，我們都可以用拉格朗日系統(tǒng)為它們建立模型。在多智能體相關(guān)研究中我們對于拉格朗日系統(tǒng)的協(xié)同控制研究將為我們接下來的研究工作提供很大的幫助。本文先是對所要涉及到的圖論理論和拉格朗日系統(tǒng)模型的推導(dǎo)以及其它一些基礎(chǔ)知識(shí)點(diǎn)做了相關(guān)的說明介紹，接著分別對一種基于多拉格朗日系統(tǒng)的非仿射系統(tǒng)和參數(shù)不確定的多機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)研究。對

3、于所提出的控制方法，使用李雅普諾夫定理證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和有限時(shí)間的穩(wěn)定。本文的主要內(nèi)容如下：
　　第一，針對一類基于多智能體的非仿射多機(jī)器人系統(tǒng)，我們將多機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜部分使用中值定理將控制器分離出來，并使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對非線性進(jìn)行逼近。最后利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明跟隨者機(jī)器人能夠在有限時(shí)間內(nèi)跟隨到領(lǐng)導(dǎo)機(jī)器人，并采用仿真實(shí)例說明了設(shè)計(jì)算法的有效性。
　　第二，針對一類基于多智能體的有界性參數(shù)不確定多機(jī)器人系統(tǒng)，系統(tǒng)