冗余驅(qū)動電液振動臺運動學分析及內(nèi)力協(xié)調(diào)控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、振動環(huán)境模擬實驗是現(xiàn)代工程技術中一種基本的實驗手段，利用模擬平臺模擬試件在使用或運輸過程中受到的振動環(huán)境來檢驗產(chǎn)品性能，為試件性能測試和技術改進提供重要的實驗依據(jù)。兩軸冗余驅(qū)動電液振動臺采用冗余驅(qū)動方式，可以提供較大的驅(qū)動力，提高系統(tǒng)的加速度均勻度，而且可以使被試件受力更加均勻。但是目前對于冗余驅(qū)動電液振動臺的控制策略多采用傳統(tǒng)矩陣控制策略，且由于冗余驅(qū)動造成各個激振器間較大的內(nèi)力耦合，影響系統(tǒng)性能。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴以

2、Adams軟件對振動臺機械系統(tǒng)進行建模，采用Matlab/Simulink建立振動臺伺服控制系統(tǒng)模型，運用機電聯(lián)合仿真的方法對冗余驅(qū)動電液振動臺進行建模仿真。⑵為提高兩自由度冗余振動臺在大位姿條件下的控制精度，提出基于運動學分析構建振動臺位姿控制系統(tǒng)，利用運動學正解及雅可比矩陣進行液壓缸信號與自由度信號間的變換?；贏dams平臺建立冗余振動臺模型，分析在大角度運動時，位姿控制方法與傳統(tǒng)矩陣控制方法的偏差，得到基于運動學分析的控制策略在

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