多輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的協(xié)調(diào)控制.pdf

1、分類號(hào)——UDC密級(jí)公開(kāi)學(xué)校代碼羔Q壘旦Z武多萎理歹大穿學(xué)位論文題目多撿獨(dú)童塑動(dòng)電動(dòng)奎的邊迥控魚(yú)』英文Coordinatedcontrolstrategyofelectricvehicles題目魚(yú)!iy星魚(yú)魚(yú)Y里墜!!i：鯊h星星!i衛(wèi)亟星衛(wèi)星壘魚(yú)堡墜!!Y研究生姓名王國(guó)強(qiáng)姓名儉坐蟲(chóng)職稱』煺學(xué)位——指導(dǎo)教師單位名稱武這堡王太堂郵編壘三QQ2Q申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別亟學(xué)科專業(yè)名稱控生』型堂皇王猩論文提交日期————論文答辯日期學(xué)位授予單位武這理工太

2、堂學(xué)位授予日期答辯委員會(huì)主席評(píng)閱人2013年5月武漢理：[大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要隨著科技的不斷進(jìn)步以及能源的不斷消耗，新能源電動(dòng)車已經(jīng)稱為人們?nèi)找骊P(guān)注的重點(diǎn)。然后由于對(duì)傳統(tǒng)汽車機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)的局限，現(xiàn)階段的電動(dòng)車還仍然處于對(duì)傳統(tǒng)汽車的動(dòng)力改造方面，這使得對(duì)傳統(tǒng)車的機(jī)械結(jié)構(gòu)還有很大的依賴性，這對(duì)充分改變汽車的動(dòng)力性能發(fā)揮新能源電動(dòng)車的優(yōu)越性帶來(lái)了一定的阻礙。因此，對(duì)新能源電動(dòng)車進(jìn)行新的控制策略使其擺脫傳統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)顯得尤為重要。本文針對(duì)多輪獨(dú)

3、立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)特性，提出了整車的協(xié)調(diào)控制策略。首先從節(jié)能的角度分析整車在直行時(shí)各輪胎轉(zhuǎn)矩的分配狀況，然后根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡分析出整車的各個(gè)輪胎的轉(zhuǎn)角分配狀況。最后為了保證車輛行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性將整車的橫擺角速度和車身質(zhì)心側(cè)偏角作為反饋值計(jì)算出需要補(bǔ)償?shù)臋M擺轉(zhuǎn)矩，然后根據(jù)需要補(bǔ)償?shù)臋M擺轉(zhuǎn)矩對(duì)整車的各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行調(diào)節(jié)，最終使車輛能夠安全穩(wěn)定的按照駕駛員的意圖行駛。最后為了驗(yàn)證多輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車協(xié)調(diào)控制策略的有效性和可靠性，本文

4、以四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車為例，在Matlab／Simulink軟件中建立了分配策略模型，整車動(dòng)力學(xué)模型以及通過(guò)模糊控制器得出的補(bǔ)償橫擺轉(zhuǎn)矩計(jì)算模型。并將這些模型聯(lián)立起來(lái)建立閉環(huán)反饋系統(tǒng)保證車輛的穩(wěn)定性。其中整車動(dòng)力學(xué)模型又包括車輪速度、側(cè)偏角子系統(tǒng)，車輪垂直負(fù)荷子系統(tǒng)，輪胎力計(jì)算子系統(tǒng)，車輪動(dòng)力學(xué)子系統(tǒng)，整車動(dòng)力學(xué)子系統(tǒng)，車身側(cè)傾角子系統(tǒng)。同時(shí)為了更直觀的看到最后的仿真結(jié)果，仿真模型中建立了整車運(yùn)動(dòng)軌跡模塊，并通過(guò)XYGraph模塊顯示出來(lái)