多輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)研究.pdf

1、多輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車是目前電動(dòng)汽車技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn)和重要發(fā)展方向，相比于傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車和普通的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車，其在車輛動(dòng)力學(xué)控制和驅(qū)動(dòng)力分配等方面有著明顯的優(yōu)勢(shì)。本文針對(duì)兩輪獨(dú)立前驅(qū)電動(dòng)汽車，遵循控制系統(tǒng)V開發(fā)模型，進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)力控制策略設(shè)計(jì)、軟件在環(huán)測(cè)試、快速控制原型建立和輪轂電機(jī)試驗(yàn)臺(tái)架搭建，探討了電動(dòng)汽車專用控制系統(tǒng)全新開發(fā)流程。
　　 首先提出了集成電子差速控制和轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)控制的驅(qū)動(dòng)力綜合控制策略，根據(jù)不同工況

2、優(yōu)化驅(qū)動(dòng)力分配來提高車輛動(dòng)力學(xué)性能。低速轉(zhuǎn)向時(shí)實(shí)施電子差速控制，高速轉(zhuǎn)向時(shí)實(shí)施轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)控制。電子差速控制基于Ackermann-Jeantand轉(zhuǎn)向模型進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力矩分配;轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)控制采用分層控制體系，目標(biāo)設(shè)計(jì)層計(jì)算穩(wěn)定性動(dòng)力學(xué)參數(shù)，橫擺力矩制定層制定車輛所需的橫擺力矩，再由驅(qū)動(dòng)力分配層合理分配各驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)矩。
　　 基于CarSim軟件和MATLAB/Simulink對(duì)整車系統(tǒng)、無刷直流電機(jī)、驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)進(jìn)行建模，形成了電動(dòng)汽

3、車整車動(dòng)力學(xué)仿真分析平臺(tái)。對(duì)驅(qū)動(dòng)力綜合控制系統(tǒng)進(jìn)行軟件在環(huán)測(cè)試，通過CarSim-MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真驗(yàn)證了驅(qū)動(dòng)力綜合控制系統(tǒng)的有效性。仿真結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)在高速移線等多種工況下都能有效提高車輛的行駛穩(wěn)定性。
　　 軟件在環(huán)測(cè)試之后，建立了兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)的快速控制原型。采用Compact RIO系統(tǒng)作為快速控制原型的虛擬控制器，根據(jù)電子差速控制策略設(shè)計(jì)了C-RIO FPGA模塊