輪式驅(qū)動電動車控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文對輪式驅(qū)動電動車的控制系統(tǒng)進行了相關(guān)的系列關(guān)鍵技術(shù)的研究.首先,將由Utkin.v.I等學(xué)者提出的滑模變結(jié)構(gòu)的優(yōu)化器應(yīng)用到車輛防抱制動系統(tǒng)(ABS)和牽引控制(TC)的最佳滑移率尋優(yōu)控制中,所構(gòu)造的優(yōu)化器不需要路面型式的先驗知識,尋優(yōu)目標(biāo)函數(shù)取決于車體的行駛速度.該優(yōu)化器在不同路面條件下的最佳滑移率辨識效果相當(dāng)理想,且具有一定的自適應(yīng)性和實時性.其次,本文構(gòu)建了基于最佳滑移率控制的ABS控制器(包含二階滑模防抱制動控制器、滑移率滑模

2、優(yōu)化器、滑模觀測器以及消減顫振的設(shè)計).與通常的基于開關(guān)控制的ABS控制器相比,該新型控制器具有相當(dāng)強的魯棒性,對目標(biāo)滑移率跟隨性能好,無抱死現(xiàn)象,且制動時間短.同時,本文基于滑模變結(jié)構(gòu)和計算智能相融合的控制技術(shù),還分別設(shè)計了基于固定滑移率控制的ABS、TC系統(tǒng).再次,本文獨立提出了基于滑移率控制的新穎的電子差速控制算法.在附錄中,本文給出了用于電動車的一種新的二相永磁無刷直流輪轂電機的設(shè)計,樣機的仿真和實驗測試的一致性,驗證了該電機系