二自由度搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)模型研究與控制.pdf

1、本文目的是為激光通信光端機(jī)性能測(cè)試設(shè)計(jì)一款二自由度搖擺臺(tái)，該模擬臺(tái)須滿足輕小型化要求且適應(yīng)野外試驗(yàn)條件。通過(guò)調(diào)研國(guó)內(nèi)外模擬臺(tái)結(jié)構(gòu)形式，提出了模擬臺(tái)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
　　首先，在結(jié)構(gòu)方面分別運(yùn)用MATLAB與ADAMS對(duì)模擬臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，仿真分析驗(yàn)證模型結(jié)構(gòu)正確性；對(duì)模擬臺(tái)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行干涉分析，為后續(xù)零部件結(jié)構(gòu)選型設(shè)計(jì)提供參考；對(duì)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)化建模，以電動(dòng)缸功耗為優(yōu)化目標(biāo)，對(duì)模擬臺(tái)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。然后，利用閉環(huán)矢量法建立模擬臺(tái)的誤

2、差模型，研究位姿誤差的影響因素：電動(dòng)缸位移誤差、桿端關(guān)節(jié)軸承誤差、自潤(rùn)滑球軸承間隙和系統(tǒng)裝配誤差；同時(shí)，在 ADAMS中建立含有間隙誤差的動(dòng)力學(xué)模型，分析帶載與空載情況下的姿態(tài)誤差曲線，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，動(dòng)力學(xué)誤差模型更加接近真實(shí)情況。
　　最后，根據(jù)輕小型化的原則，利用SOLIDWORKS軟件對(duì)模擬臺(tái)進(jìn)行詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)安裝空間大、剛度強(qiáng)和變形小的設(shè)計(jì)指標(biāo)；針對(duì)野外環(huán)境差等因素，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，滿足便攜性、控制簡(jiǎn)單和精