六自由度搖擺試驗臺控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、六自由度搖擺試驗臺可以用于車載、船載、機載武器裝備的穩(wěn)定瞄準(zhǔn)系統(tǒng)試驗，也可是相應(yīng)車輛駕駛員、船員、飛行員進行模擬訓(xùn)練的有力手段。六自由度搖擺試驗臺采用Stewart空間并聯(lián)運動機構(gòu)，通過改變六個可伸縮的支撐桿的長度來實現(xiàn)平臺的運動。本文主要對六自由度搖擺試驗臺的系統(tǒng)設(shè)計、運動學(xué)理論、位姿誤差及控制方法四方面進行分析和研究。
　　首先，根據(jù)六自由度搖擺試驗臺性能指標(biāo)和工作特點，簡單的進行了結(jié)構(gòu)分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)；

2、　　其次，對六自由度搖擺試驗臺的運動學(xué)及動力學(xué)問題進行了分析。通過運動學(xué)分析，建立了對應(yīng)于運動平臺不同運動狀態(tài)時位置、速度反解方程，為后續(xù)的六自由度搖擺試驗臺位置伺服系統(tǒng)的設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。文中還對一種求解機構(gòu)位置正解問題的數(shù)值方法進行了推導(dǎo)和驗證。并對各支撐伸縮桿所受到的復(fù)雜負載擾動進行了研究；
　　然后，分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)對輸出位姿誤差的影響問題，建立了位姿誤差補償模型，從理論上提出了一種位姿誤差補償方法，用以補償修正由位