重載六自由度電動(dòng)搖擺臺(tái)關(guān)鍵件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化仿真.pdf

1、六自由度搖擺臺(tái)是基于空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)Stewart平臺(tái)原理開(kāi)發(fā)的，具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、無(wú)累積誤差、運(yùn)動(dòng)精度高、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等特點(diǎn)，它是集機(jī)械、電控、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、測(cè)量和計(jì)算機(jī)于一體的能夠模擬搖擺運(yùn)動(dòng)的大型物理仿真試驗(yàn)設(shè)備。已在諸如機(jī)器人、飛行模擬器、新型機(jī)床、大射電望遠(yuǎn)鏡、航空宇航器對(duì)接等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，是近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一。本文根據(jù)六自由度電動(dòng)搖擺臺(tái)的功能和技術(shù)要求對(duì)搖擺臺(tái)進(jìn)

2、行總體設(shè)計(jì)。對(duì)電動(dòng)搖擺臺(tái)的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)和研究，其中主要對(duì)關(guān)鍵件上平臺(tái)、虎克鉸、球鉸進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真，并進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化改進(jìn)，最后得到滿(mǎn)足要求的結(jié)構(gòu)。運(yùn)用三維建模技術(shù)在Pro/E中建立了六自由度電動(dòng)搖擺臺(tái)的三維實(shí)體模型，并對(duì)模型進(jìn)行質(zhì)量、間隙和干涉檢測(cè)，驗(yàn)證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性與合理性，為搖擺臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。應(yīng)用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，檢測(cè)運(yùn)動(dòng)干涉，并且得到搖擺臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況和