基于powerlink總線的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究

1、分類號(hào)：T P 2 7 3密級(jí)：公開⑧l(xiāng)∥▲單位代碼：1 0 4 2 2學(xué) 號(hào)：2 0 1 3 1 3 0 4 8霧辦寫碩士學(xué)位論文論文題目：基于P O W E R L I N K 總線的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究R e s e a r c h o nM o t i o n C o n t r o l S y s t e m w i t hE t h e r n e t P O W E R L I N K作者學(xué)院專業(yè)指導(dǎo)合作姓 名名 稱名 稱教

2、 師導(dǎo) 師王苗苗豆船控制科學(xué)與工程學(xué)院控制工程二互夏亟羽／嚴(yán)彩忠高級(jí)工程師2 0 1 6 年5 月 2 0 日羅影‰山東大學(xué)碩十學(xué)位論文目錄摘要???????????????????????????????．IA B S T R A C T ??????．?????．?????．．??????????????．?．．．???．．1 I l第一章緒論????????????????????????????．．11 ．1 課題研究的背景及意

3、義???????????????????．．11 ．2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀????????????????．．11 ．2 ．1 國外運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀???????????????．．21 ．2 ．2 國內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀??????????h ?????21 ．3 課題研究內(nèi)容與章節(jié)安排??????????????????．．4第二章系統(tǒng)總體方案及軟件運(yùn)行環(huán)境搭建???????????????．．52 ．1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

4、總體方案???????????????????．．52 ．2 軟件運(yùn)行環(huán)境搭建?????????????????????．．62 ．2 ．1 L i n u x 操作系統(tǒng)優(yōu)勢???????????????????62 ．2 ．2 軟件開發(fā)環(huán)境搭建???????????????????．．72 ．2 ．3 軟件運(yùn)行環(huán)境實(shí)現(xiàn)???????????????????．．82 ．3 本章小結(jié)?????????????????????????1 2

5、第三章基于L i n u x + X e n o m a i 的實(shí)時(shí)性改造??????????????1 33 ．1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性分析??????????????????1 33 ．2L i n u x 系統(tǒng)實(shí)時(shí)性分析???????????????????．．1 33 ．3L i n u x + X e n o m a i 實(shí)時(shí)性改造?????????????????1 43 ．3 ．1 L i n u x 實(shí)時(shí)性能改造方法???

6、?????????????．．1 43 ．3 ．2 基于X e n o m a i 的L i n u x 實(shí)時(shí)性改造????????????1 53 ．4L i n u x + X e n o m a i 實(shí)時(shí)性能測試????????????????1 83 ．4 ．1 基于內(nèi)核系統(tǒng)時(shí)鐘的實(shí)時(shí)測試??????????????1 83 ．4 ．2 從內(nèi)核周期任務(wù)中輸出I O 電平測試???????????．．2 03 ．5 本章小結(jié)???